基于LEA-6R的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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1．4 LEA-6R監(jiān)測(cè)保護(hù)功能
(1)有源天線電源的供給。有源天線可獨(dú)立的外部供電，也可使用GPS的工作電壓。在使用GPS的工作電壓時(shí)，工作電壓Vcc經(jīng)芯片內(nèi)部的FB由Vcc_RF輸出，Vcc_RF通過(guò)外接電阻R2至V_ANT，V_ANT經(jīng)由芯片內(nèi)部開關(guān)和FB，經(jīng)由RF_IN輸出，和同軸電纜的接地屏蔽層一同提供給有源天線。
(2)短路保護(hù)時(shí)的工作過(guò)程。當(dāng)有源天線內(nèi)部發(fā)生短路時(shí)，流經(jīng)R2的電流增大，當(dāng)ANTSHORT檢測(cè)到電流過(guò)大時(shí)，由ANTOFF斷開開關(guān)，切斷電源通路。
(3)開路保護(hù)時(shí)的工作過(guò)程。當(dāng)天線開路時(shí)，電流經(jīng)R2流向T2，T2導(dǎo)通，AADET_N引腳上的電壓上升為2．9 V，GPS在檢測(cè)到AADET_N為高電平時(shí)，即可根據(jù)事先設(shè)置采取相應(yīng)的動(dòng)作。
1．5 外部傳感器電路
外部傳感器為GPS接收信號(hào)微弱或衛(wèi)星信號(hào)不可見時(shí)提供了必要的信息。在衛(wèi)星不可見時(shí)，陀螺儀、方向傳感器、溫度傳感器和GPS衛(wèi)星定位的最后一次數(shù)據(jù)在LEA-6R中進(jìn)行運(yùn)算，從而得出定位的數(shù)據(jù)。因此外圍傳感器是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中較為重要的一部分，電路如圖3和圖4所示。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/159771.htm
XV-8000CB陀螺儀的工作電壓是5 V，輸出模擬電壓經(jīng)LTC1860的ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換成12位數(shù)字信號(hào)，通過(guò)SPI串行總線送入LEA-6R，經(jīng)SPI總線傳輸數(shù)據(jù)的還有LM70溫度傳感器。SPEED的數(shù)據(jù)由里程計(jì)，或由車內(nèi)的OBD口輸出，經(jīng)HCP-070L光電隔離、整型后送入LEA-6R。經(jīng)LEA-6R內(nèi)部運(yùn)算后的定位數(shù)據(jù)直接由LEA-6R的串口或USB口輸出，輸出的數(shù)據(jù)格式符合NMEA協(xié)議或者U-Blox公司的UBX協(xié)議。
1．6 LEA-6 R的協(xié)議
LEA-6R支持NMEA-183標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議和U—Blox公司專用的UBX協(xié)議。兩種協(xié)議可以互相切換。UBX協(xié)議的結(jié)構(gòu)如圖5所示。
其中，Sync char1 Sync char1為2 Byte UBX協(xié)議的特征符，分別為OXB5和OX62；CLASS為定義了信息的子集，UBX協(xié)議將所有可交換信息都進(jìn)行了分類(Class)；ID為每一類子集所屬信息的信息編號(hào)；LENGTH LittleEndian為有效數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，表示的時(shí)候是低位在前高位存后。長(zhǎng)度包括特征符，Class，ID，和校驗(yàn)字節(jié)；Payload為變量長(zhǎng)度字段；CK_A，CK_B為16位的校驗(yàn)字段。
評(píng)論