基于Qt的AUV監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā)
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3 AUV監(jiān)控軟件設(shè)計
AUV的監(jiān)控以人機(jī)交互的形式實現(xiàn)(如圖2所示)，主要是對AUV各個模塊工作狀態(tài)的監(jiān)視以及工作模式的設(shè)置，由圖3可知，控制模塊功能的劃分可知AUV監(jiān)控模塊的主要功能包括底層數(shù)據(jù)處理、AUV狀態(tài)監(jiān)視、數(shù)據(jù)采集控制、手柄遙控、異常處理以及航行路線的設(shè)定。運用模塊化技術(shù)，可以將錯誤局限在各個模塊內(nèi)部，避免錯誤蔓延，提高AUV系統(tǒng)的可靠性。還可以利用以前已經(jīng)被證明是可靠的模塊來構(gòu)造新的系統(tǒng)，這就不但減少了新系統(tǒng)開發(fā)的工作量，也提高了系統(tǒng)的可靠性。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/160841.htm
該監(jiān)控模塊(如圖3所示)采用多線程技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信實現(xiàn)以及基于Qt的信號與槽機(jī)制。多線程技術(shù)主要是創(chuàng)建繼承Qthread的多個類，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的接收與處理，手柄控制等多個線程。網(wǎng)絡(luò)通信則是通過繼承QtcpServet的服務(wù)器端與底層來實現(xiàn)實時通信，通過網(wǎng)絡(luò)通信實現(xiàn)對AUV的實時監(jiān)測。而基于Qt的信號與槽機(jī)制則用于通過岸基平臺的人機(jī)交互界面對AUV實時狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和控制。三者結(jié)合，實現(xiàn)對AUV各個方面的監(jiān)測和控制，以便AUV能高效準(zhǔn)確的工作。
數(shù)據(jù)采集控制線程(如圖4所示)，其余的監(jiān)控線程都采用類似的形式。
4 結(jié)語
本文簡單介紹了Qt下的監(jiān)控系統(tǒng)的開發(fā)和設(shè)計，程序設(shè)計上還有很多不足，有待進(jìn)一步改善提高。基于Qt平臺強大的可移植性及其庫函數(shù)，使程序開發(fā)設(shè)計起來更具效率。
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