基于ADIS16365的慣性傳感系統(tǒng)設(shè)計

　　從圖5可以看出，一個SPI傳輸包有16位。由于LM3S8962是32位處理器，因此每次可以傳輸一個SPI傳輸包。傳輸包高字節(jié)包括1位的讀／寫狀態(tài)位和7位寄存器地址信息，低字節(jié)為讀／寫寄存器數(shù)據(jù)。ADIS16365的內(nèi)部寄存器為16位，拆分為2個8位，分為高低地址，因此讀／寫操作都需要2個傳輸包。如果是寫操作，則第一個傳輸包的高字節(jié)說明寄存器的低8位地址，低字節(jié)為寫入寄存器低8位的值，第二個傳輸包則相應(yīng)地寫入寄存器的高8位；如果是讀操作，則第一個傳輸包的高字節(jié)說明寄存器低8位地址，低字節(jié)無效，寄存器的值出現(xiàn)在第二個傳輸包。

　　ADIS16365擁有較為完善的數(shù)據(jù)處理方案，經(jīng)測試，使用其內(nèi)部校正功能可以明顯改善系統(tǒng)性能。根據(jù)寫入GLOB_CMD寄存器命令的不同，可以采用不同的處理方法。表1和表2列出了內(nèi)部普通校準(zhǔn)和精確校準(zhǔn)與未校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的比較。

　　3.3 CAN總線節(jié)點(diǎn)設(shè)計

　　控制器區(qū)域網(wǎng)（CAN）總線屬于現(xiàn)場總線范疇，它是德國Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多測試與控制儀器的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議。經(jīng)過多年的應(yīng)用發(fā)展，CAN以其極高的可靠性、實時性和靈活性而廣泛應(yīng)用在各種領(lǐng)域。鑒于此，該系統(tǒng)采用CAN協(xié)議來完成數(shù)據(jù)的交換。

　　CAN2.0B協(xié)議規(guī)定了4種幀類型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀和過載幀。其中數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?，遠(yuǎn)程幀用于請求具有同一標(biāo)志符的數(shù)據(jù)幀。CAN協(xié)議沒有規(guī)定地址的概念，所有數(shù)據(jù)傳輸均基于報文標(biāo)識符，當(dāng)總線上出現(xiàn)一個報文時，所有節(jié)點(diǎn)的CAN驗收濾波器將該報文的標(biāo)識符與自身的驗收代碼寄存器和驗收屏蔽寄存器比較，來決定是否接收該報文。因此，該系統(tǒng)將慣性傳感器數(shù)據(jù)標(biāo)識為“GY-Rn”，其中n為接收端編號，對于擴(kuò)展幀的29位標(biāo)識符而言，除去前綴“GYR”24位外，最多可以有32個接收端，滿足一般系統(tǒng)需求。為使LM3S8962的CAN模塊能響應(yīng)所有數(shù)據(jù)請求，只需將驗收屏蔽寄存器的后5位置1即可。當(dāng)接收端n需要數(shù)據(jù)時，發(fā)送標(biāo)識符為“GYRn”的遠(yuǎn)程幀，LM3S896 2的CAN模塊在接收到之后從內(nèi)部FLASH中讀取數(shù)據(jù)，再回發(fā)相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀完成通信。

　　4 結(jié)語

　　這里所設(shè)計的慣性系統(tǒng)主要采用MEMS器件ADIS16365，測量目標(biāo)的三種角速度。采用含CAN控制器的LM3S8962微控制器進(jìn)行控制，只需很少的外圍器件即獲得了優(yōu)異的性能。結(jié)構(gòu)簡單、體積小，使用方便，具備較強(qiáng)的使用性。