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基于模糊控制的水下潛器沉浮控制方法

作者: 時(shí)間:2011-06-09 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

2 自適應(yīng)
自適應(yīng)潛器過程,如圖3所示。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/161986.htm

為它的2個(gè)輸入,以電磁閥的變化μ作為控制量,將和控制量μ的數(shù)量范圍劃分為5個(gè)用語言變量表述的集,即負(fù)大(NB)、負(fù)小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。而E和的數(shù)量范圍亦劃分為5個(gè)語言變量表述的模糊集,即負(fù)大(NB)、負(fù)小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。
2.2 隸屬函數(shù)
輸入變量的隸屬函數(shù)為梯形隸屬函數(shù)和三角形隸屬函數(shù)。下面給出的是控制變量的隸屬函數(shù),輸入變量的隸屬函數(shù)類同。
修正。取誤差函數(shù):
e.JPG
其中,η(t)為深度H,dp為控制目標(biāo)。
采用EBP算法(加慣性項(xiàng))對(duì)隸屬函數(shù)的參數(shù)進(jìn)行修正,得如下公式:
f.JPG
其中,αij、βij、γij均為學(xué)習(xí)速率,τi為慣性系數(shù)。
上述3式中右邊第3項(xiàng)為慣性項(xiàng),因?yàn)樵贓BP算法中,如果學(xué)習(xí)速率取的小學(xué)習(xí)過程將很慢,而大的學(xué)習(xí)速率又可能導(dǎo)致學(xué)習(xí)過程的振蕩,另外學(xué)習(xí)過程可能收斂于局部極小點(diǎn)或在誤差函數(shù)的平穩(wěn)段停止不前。慣性項(xiàng)的引入可以提高收斂速度和改善動(dòng)態(tài)性能(即可以抑制寄生振蕩)。
g.JPG
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