智能小車多功能傳感器模塊的設(shè)計

3 電路設(shè)計
具體電路設(shè)計見圖2。以圖左半部分為例，當(dāng)TCRT5000下面無黑線時，紅外線能正常反射，接收管可以接收到信號并導(dǎo)通，此時NPN三極管導(dǎo)通，指示燈亮并向單片機(jī)提供高電平。反之當(dāng)光電傳感器下面有黑線時，NPN三極管關(guān)斷，單片機(jī)得到低電平信號。通過調(diào)節(jié)102的可調(diào)電阻，可以調(diào)整發(fā)射強(qiáng)度，下面100Ω電阻作為防燒毀的限流電阻。這是一張簡化的原理圖，圖中左半部的電路同樣可以視需要的尋跡器個數(shù)擴(kuò)展任意多個。本設(shè)計用五只TRCT5000來尋跡，對應(yīng)輸給單片機(jī)插口的7-3號腳，這樣可分別接避障模塊和路程檢測模塊。

圖3為單面布板參考圖。

4 注意事項
調(diào)節(jié)可調(diào)電阻可以改變發(fā)射強(qiáng)度，使得傳感器在一定高度時也可以得到反射信號。曾經(jīng)試過在某一個高度時有的指示燈亮，有的指示的不亮。由于光電傳感器的個體差異導(dǎo)致這樣的情況是可能的。調(diào)節(jié)電阻使指示燈發(fā)光即可。另外這類傳感器模塊加裝指示燈是十分必要的。這樣既可以顯示出當(dāng)前黑線的位置狀態(tài)，又可以在反射面比較差的條件下了解是不是有個別傳感器不起作用。
另外，在使用該模塊的時候除了注意傳感器距離反射面的高度，還要注意模塊中光電傳感器的排列樣式。本設(shè)計采用一字型。也有采用菱形、M字形的。根據(jù)具體賽道加以分析。
反射面的形態(tài)對這類傳感器絕對是個大的考驗。曾經(jīng)有這樣的慘痛經(jīng)歷：智能車在制作和調(diào)試的過程中，都是在地磚上粘上黑色膠帶來完成的，結(jié)果測試時場地是白紙粘上膠帶，這樣造成了小車一些傳感器的不適應(yīng)，導(dǎo)致測試失敗。所以在制作階段就要按組委會標(biāo)準(zhǔn)仿制場地。

5 結(jié)束語
智能車在電子競賽中的意義不僅在于它的精彩紛呈，競賽的思路和方案更可以用于生產(chǎn)和生活中。如一些管道機(jī)器人、救援機(jī)器人、圖書館或辦公室資料自動運送車等。因此，比賽中的經(jīng)驗值得總結(jié)并加以應(yīng)用。本設(shè)計就是比較了幾次參賽方案后所選，具有一定的應(yīng)用價值。