基于MEMS器件的低成本微慣性導航系統(tǒng)設計
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5 結語
在此首先介紹了采用MEMS慣性傳感器設計的微慣性測量單元。由于選用的微慣性傳感器精度比較低，信號存在較大的噪聲，個別點出現(xiàn)野值現(xiàn)象，所以引入信號預處理。根據(jù)陀螺及加速度計測量的實時信息，通過“四元數(shù)”法，完成導航解算，輸出運載體的航向速度及位置信息。分析實驗結果可知，此系統(tǒng)短期精度較高，但誤差隨時間發(fā)散非?？?，為保證長時間使用，可以采用SINS／GPS組合導航方式，通過卡爾曼濾波來抑制發(fā)散，提供測量精度，這也是我們以后工作的重點。
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/162532.htm
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