基于AVR單片機(jī)的滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

根據(jù)滅火比賽的規(guī)則要求，配以碰撞傳感器、灰度傳感器、火焰傳感器和紅外傳感器。通過(guò)兩路PWM控制兩只電機(jī)以驅(qū)動(dòng)滅火機(jī)器人，另外一路滅火電機(jī)由I/O口通過(guò)光電耦合器直接驅(qū)動(dòng)。

圖2系統(tǒng)總體框圖

2.2 系統(tǒng)電源部分

系統(tǒng)采用單電源供電電路時(shí)比較簡(jiǎn)單，但是考慮到電動(dòng)機(jī)起動(dòng)瞬間電流很大，會(huì)造成電源電壓不穩(wěn)，影響單片機(jī)和輸入電路工作的穩(wěn)定性和可靠性，因此采用雙電源供電方案。將電機(jī)電源和單片機(jī)電源完全隔離。單片機(jī)以及傳感器電路使用8V供電，電動(dòng)機(jī)使用12V供電。提高電動(dòng)機(jī)的供電電壓，可以提高機(jī)器人的運(yùn)行速度，從而可以提高滅火的成績(jī)。

2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分

機(jī)器人需要控制在一個(gè)合適的速度行駛，在滅火的過(guò)程中既要以較快的速度找到火源，又要防止因?yàn)榕鲎捕绊懕荣惖某煽?jī)。小車(chē)的速度是由兩只直流電機(jī)控制。L298驅(qū)動(dòng)芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片之一。它可被用來(lái)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或者是雙極性步進(jìn)電機(jī)。在6—46V的電壓下，可以提供2A的額定電流。L298還有過(guò)熱自動(dòng)關(guān)斷功能，并有反饋電流檢測(cè)功能。為保證L298正常工作，建議加裝片外續(xù)流二極管。由ATmega32單片機(jī)直接輸出兩路PWM驅(qū)動(dòng)L298N。改變PWM調(diào)制脈沖占空比，可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速。脈沖頻率對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻率高連續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差；脈沖頻率低則反之。通過(guò)PD2和PD3兩根I/O口線來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

圖3單片機(jī)電源電路