基于VxWorks的無人直升機控制系統(tǒng)設計

通過手動遙控使無人直升機起飛，起飛后遙控器觸動多路選擇器，把無人直升機的控制權交與機載控制計算機。機載控制計算機開始傳輸飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)給地面基站。地面基站發(fā)送自主飛行命令給機載控制計算機使得它啟動自主定點飛行任務，控制無人直升機定點飛行，

飛行任務結束后返回狀態(tài)信息給地面基站。

1.2 控制系統(tǒng)硬件結構
此無人直升機控制系統(tǒng)的控制對象是模型直升機JRVoyager GS R260, 機載導航模塊包括Crescent的GPS與Honeywell HMR3300型號的電子羅盤。機載控制計算機是由三星公司生產的16/32位RISC處理器S3C44B0X搭建的硬件平臺，控制系統(tǒng)硬件結構圖見圖二。

圖二 無人直升機控制系統(tǒng)硬件結構圖

圖二中由于S3C44B0X的UART單元提供了兩個獨立的異步串行I/O端口，每個端口都可以在DMA模式下工作，使得CPU和串行I/O口之間直接進行數(shù)據(jù)傳輸，另外GPS與電子羅盤提供的是標準RS-232接口，這與S3C44B0X系統(tǒng)所定義的高低電平不同，所以需要通過電平轉換芯片MAX232C來進行轉換。由于S3C44B0X片內不帶以太網接口，所以選用RTL8039作為以太網接口芯片與地面基站控制系統(tǒng)進行通信。S3C44B0X根據(jù)內部程序輸出5路PWM波控制無人直升機的5個舵機，完成自主定點飛行任務。74LS128芯片作為多路選擇器，切換手動遙控模式與自主定點飛行模式。另外還擴展大容量的外部寄存器，其中8MB的HY57V641620作為SDRAM存儲器存儲程序運行中的中間數(shù)據(jù)，2MB的SST39VF1601存儲器作為FLASH存儲源程序。