用87C196NT單片機實現CAN總線通信
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3 單片機控制系統軟件設計
3.1 CAN信息包格式說明
一個有效的CAN的數據幀由幀起始、仲裁域、控制域、數據域、校驗域、應答域和幀結束組成。CAN控制器有2種不同的幀格式：標準格式和擴展格式。它們的主要區(qū)別在于仲裁域格式不同：標準幀仲裁域由11位標志符和遠程發(fā)送請求位RTR組成；擴展幀仲裁域由29位標志符和替代遠程請求SRR位、標志位和遠程發(fā)送請求位RTR組成，如圖3所示。
標志符作為報文的名稱，在仲裁過程期間，首先被送到總線。在接收器的驗收判斷中和仲裁過程確定訪問優(yōu)先權中都要用到。
遠程發(fā)送請求位（RTR）用來確定發(fā)送遠程幀還是數據幀：當RTR為高電平時，CAN控制器發(fā)送遠程幀；為低電平時，發(fā)送數據幀。
數據長度碼（DLC）用來確定每幀發(fā)送幾字節(jié)的數據，最多為8字節(jié)。
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