建立一個(gè)屬于自己的AVR的RTOS
加入技術(shù)交流群
__asm____volatile__(PUSHR29nt);//入棧完成
TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;//將正在運(yùn)行的任務(wù)的堆棧底保存
unsignedcharOSNextTaskID;//在現(xiàn)有堆棧上開(kāi)設(shè)新的空間
for(OSNextTaskID=0;//進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
OSNextTaskIDOS_TASKS!(OSRdyTbl(0x01OSNextTaskID));
OSNextTaskID++);
OSTaskRunningPrio=OSNextTaskID;
cli();//保護(hù)堆棧轉(zhuǎn)換
SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
sei();
//根據(jù)中斷時(shí)的出棧次序
__asm____volatile__(POPR29nt);
__asm____volatile__(POPR28nt);
__asm____volatile__(POPR31nt);
__asm____volatile__(POPR30nt);
__asm____volatile__(POPR27nt);
__asm____volatile__(POPR26nt);
__asm____volatile__(POPR25nt);
__asm____volatile__(POPR24nt);
__asm____volatile__(POPR23nt);
__asm____volatile__(POPR22nt);
__asm____volatile__(POPR21nt);
__asm____volatile__(POPR20nt);
__asm____volatile__(POPR19nt);
__asm____volatile__(POPR18nt);
__asm____volatile__(POP__tmp_reg__nt);//SERG出棧并恢復(fù)
__asm____volatile__(OUT__SREG__,__tmp_reg__nt);//
__asm____volatile__(POP__tmp_reg__nt);//R0出棧
__asm____volatile__(POP__zero_reg__nt);//R1出棧
//中斷時(shí)出棧完成
}
////////////////////////////////////////////任務(wù)處理
//掛起任務(wù)
voidOSTaskSuspend(unsignedcharprio)
{
TCB[prio].OSWaitTick=0;
OSRdyTbl=~(0x01prio);//從任務(wù)就緒表上去除標(biāo)志位
if(OSTaskRunningPrio==prio)//當(dāng)要掛起的任務(wù)為當(dāng)前任務(wù)
OSSched();//從新調(diào)度
}
//恢復(fù)任務(wù)可以讓被OSTaskSuspend或OSTimeDly暫停的任務(wù)恢復(fù)
voidOSTaskResume(unsignedcharprio)
{
OSRdyTbl|=0x01prio;//從任務(wù)就緒表上重置標(biāo)志位
TCB[prio].OSWaitTick=0;//將時(shí)間計(jì)時(shí)設(shè)為0,到時(shí)
if(OSTaskRunningPrio>prio)//當(dāng)要當(dāng)前任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于重置位的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)
OSSched();//從新調(diào)度//從新調(diào)度
}
//任務(wù)延時(shí)
voidOSTimeDly(unsignedintticks)
{
if(ticks)//當(dāng)延時(shí)有效
{
OSRdyTbl=~(0x01OSTaskRunningPrio);
TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
OSSched();//從新調(diào)度
}
}
//信號(hào)量
structSemBlk
{
unsignedcharOSEventType;//型號(hào)0,信號(hào)量獨(dú)占型；1信號(hào)量共享型
unsignedcharOSEventState;//狀態(tài)0,不可用;1,可用
unsignedcharOSTaskPendTbl;//等待信號(hào)量的任務(wù)列表
}Sem[10];
//初始化信號(hào)量
voidOSSemCreat(unsignedcharIndex,unsignedcharType)
{
Sem[Index].OSEventType=Type;//型號(hào)0,信號(hào)量獨(dú)占型；1信號(hào)量共享型
Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
Sem[Index].OSEventState=0;
}
//任務(wù)等待信號(hào)量,掛起
unsignedcharOSTaskSemPend(unsignedcharIndex,unsignedintTimeout)
{
//unsignedchari=0;
if(Sem[Index].OSEventState)//信號(hào)量有效
{
if(Sem[Index].OSEventType==0)//如果為獨(dú)占型
Sem[Index].OSEventState=0x00;//信號(hào)量被獨(dú)占，不可用
}
else
{//加入信號(hào)的任務(wù)等待表
Sem[Index].OSTaskPendTbl|=0x01OSTaskRunningPrio;
OSRdyTbl=~(0x01OSTaskRunningPrio);//從任務(wù)就緒表中去除
TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;//如延時(shí)為0，剛無(wú)限等待
OSSched();//從新調(diào)度
if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0)return0;
}
return1;
}
//發(fā)送一個(gè)信號(hào)量，可以從任務(wù)或中斷發(fā)送
voidOSSemPost(unsignedcharIndex)
{
if(Sem[Index].OSEventType)//當(dāng)要求的信號(hào)量是共享型
{
Sem[Index].OSEventState=0x01;//使信號(hào)量有效
OSRdyTbl|=Sem[Index].OSTaskPendTbl;//使在等待該信號(hào)的所有任務(wù)就緒
Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;//清空所有等待該信號(hào)的等待任務(wù)
}
else//當(dāng)要求的信號(hào)量為獨(dú)占型
{
unsignedchari;
for(i=0;iOS_TASKS!(Sem[Index].OSTaskPendTbl(0x01i));i++);
if(iOS_TASKS)//如果有任務(wù)需要
{
Sem[Index].OSTaskPendTbl=~(0x01i);//從等待表中去除
OSRdyTbl|=0x01i;//任務(wù)就緒
}
else
{
Sem[Index].OSEventState=1;//使信號(hào)量有效
}
}
}
//從任務(wù)發(fā)送一個(gè)信號(hào)量，并進(jìn)行調(diào)度
voidOSTaskSemPost(unsignedcharIndex)
{
OSSemPost(Index);
OSSched();
}
//清除一個(gè)信號(hào)量,只對(duì)共享型的有用。
//對(duì)于獨(dú)占型的信號(hào)量，在任務(wù)占用后，就交得不可以用了。
voidOSSemClean(unsignedcharIndex)
{
Sem[Index].OSEventState=0;//要求的信號(hào)量無(wú)效
}
voidTCN0Init(void)//計(jì)時(shí)器0
{
TCCR0=0;
TCCR0|=(1CS02);//256預(yù)分頻
TIMSK|=(1TOIE0);//T0溢出中斷允許
TCNT0=100;//置計(jì)數(shù)起始值
}
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
unsignedchari;
for(i=0;iOS_TASKS;i++)//任務(wù)時(shí)鐘
{
if(TCB[i].OSWaitTick)
{
TCB[i].OSWaitTick--;
if(TCB[i].OSWaitTick==0)//當(dāng)任務(wù)時(shí)鐘到時(shí),必須是由定時(shí)器減時(shí)的才行
{
OSRdyTbl|=(0x01i);//使任務(wù)在就緒表中置位
}
}
}
TCNT0=100;
}
voidTask0()
{
unsignedintj=0;
while(1)
{
PORTB=j++;
OSTaskSuspend(1);//掛起任務(wù)1
OSTaskSemPost(0);
OSTimeDly(50);
OSTaskResume(1);//恢復(fù)任務(wù)1
OSSemClean(0);
OSTimeDly(50);
}
}
voidTask1()
{
unsignedintj=0;
while(1)
{
PORTC=j++;
OSTimeDly(5);
}
}
voidTask2()
{
unsignedintj=0;
while(1)
{
OSTaskSemPend(0,10);
PORTD=j++;
OSTimeDly(5);
}
}
voidTaskScheduler()
{
while(1)
{
OSSched();//反復(fù)進(jìn)行調(diào)度
}
}
intmain(void)
{
TCN0Init();
OSRdyTbl=0;
OSSemCreat(0,1);//將信號(hào)量設(shè)為共享型
OSTaskCreate(Task0,Stack[99],0);
OSTaskCreate(Task1,Stack[199],1);
OSTaskCreate(Task2,Stack[299],2);
OSTaskCreate(TaskScheduler,Stack[399],OS_TASKS);
OSStartTask();
}
第六篇:時(shí)間片輪番調(diào)度法的內(nèi)核本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/172857.htm
Round-RobinSheduling
時(shí)間片輪調(diào)法是非常有趣的。本篇中的例子，建立了3個(gè)任務(wù)，任務(wù)沒(méi)有優(yōu)先級(jí)，在時(shí)間中斷的調(diào)度下，每個(gè)任務(wù)都輪流運(yùn)行相同的時(shí)間。如果在內(nèi)核中沒(méi)有加入其它服務(wù)，感覺(jué)上就好像是有三個(gè)大循環(huán)在同時(shí)運(yùn)行。
本例只是提供了一個(gè)用時(shí)間中斷進(jìn)行調(diào)度的內(nèi)核，大家可以根據(jù)自己的需要，添加相應(yīng)的服務(wù)。
要注意到:
1,由于在時(shí)間中斷內(nèi)調(diào)用了任務(wù)切換函數(shù)，因?yàn)樵谶M(jìn)入中斷時(shí)，已經(jīng)將一系列的寄存器入棧。
2,在中斷內(nèi)進(jìn)行調(diào)度，是直接通過(guò)RJMPInt_OSSched進(jìn)入任務(wù)切換和調(diào)度的，這是GCCAVR的一個(gè)特點(diǎn)，為用C編寫內(nèi)核提供了極大的方便。
3,在閱讀代碼的同時(shí)，請(qǐng)對(duì)照閱讀編譯器產(chǎn)生的*.lst文件，會(huì)對(duì)你理解例子有很大的幫助。
#includeavr/io.h>
#includeavr/Interrupt.h>
#includeavr/signal.h>
unsignedcharStack[400];
registerunsignedcharOSRdyTblasm(r2);//任務(wù)運(yùn)行就緒表
registerunsignedcharOSTaskRunningPrioasm(r3);//正在運(yùn)行的任務(wù)
#defineOS_TASKS3//設(shè)定運(yùn)行任務(wù)的數(shù)量
structTaskCtrBlock
{
unsignedintOSTaskStackTop;//保存任務(wù)的堆棧頂
unsignedintOSWaitTick;//任務(wù)延時(shí)時(shí)鐘
}TCB[OS_TASKS+1];
//防止被編譯器占用
registerunsignedchartempR4asm(r4);
registerunsignedchartempR5asm(r5);
registerunsignedchartempR6asm(r6);
registerunsignedchartempR7asm(r7);
registerunsignedchartempR8asm(r8);
registerunsignedchartempR9asm(r9);
registerunsignedchartempR10asm(r10);
registerunsignedchartempR11asm(r11);
registerunsignedchartempR12asm(r12);
registerunsignedchartempR13asm(r13);
registerunsignedchartempR14asm(r14);
registerunsignedchartempR15asm(r15);
registerunsignedchartempR16asm(r16);
registerunsignedchartempR16asm(r17);
//建立任務(wù)
voidOSTaskCreate(void(*Task)(void),unsignedchar*Stack,unsignedcharTaskID)
{
unsignedchari;
*Stack--=(unsignedint)Task>>8;//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
*Stack--=(unsignedint)Task;//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
*Stack--=0x00;//R1__zero_reg__
*Stack--=0x00;//R0__tmp_reg__
*Stack--=0x80;
//SREG在任務(wù)中，開(kāi)啟全局中斷
for(i=0;i14;i++)//在avr-libc中的FAQ中的WhatregistersareusedbytheCcompiler?
*Stack--=i;//描述了寄存器的作用
TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsignedint)Stack;//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
OSRdyTbl|=0x01TaskID;//任務(wù)就緒表已經(jīng)準(zhǔn)備好
}
//開(kāi)始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)的開(kāi)始
voidOSStartTask()
{
OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
__asm____volatile__(retint);
}
//進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
voidOSSched(void)
{
//根據(jù)中斷時(shí)保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況
__asm____volatile__(PUSH__zero_reg__nt);//R1
評(píng)論