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基于MSP430的小型望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng)設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2009-10-12 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  初始化結(jié)束后,程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài),并開(kāi)始計(jì)時(shí),在斷電定時(shí)結(jié)束前,由通用定時(shí)器設(shè)定采樣周期,向主程序的采樣標(biāo)志賦值,啟動(dòng)控制算法。

  本使用了兩個(gè)定時(shí)器:通用定時(shí)器和看門(mén)狗定時(shí)器。通用定時(shí)器用于采樣和控制時(shí),看門(mén)狗定時(shí)器給定一個(gè)時(shí)限,當(dāng)運(yùn)行到達(dá)這個(gè)時(shí)間后, 向電源模塊給出斷電信號(hào),達(dá)到省電的目的?!?p>防抖系統(tǒng)

基于MSP430的小型望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  控制算法是在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行的??撮T(mén)狗定時(shí)器工作在定時(shí)器模式,定時(shí)周期就是數(shù)字控制的采樣周期,每個(gè)周期定時(shí)產(chǎn)生中斷,中斷服務(wù)程序的內(nèi)容包括信號(hào)的 A/D轉(zhuǎn)換與濾波、計(jì)算控制量并輸出 PWM波形。中斷服務(wù)程序的執(zhí)行速度要足夠快,在一個(gè)周期內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù),在程序上要進(jìn)行優(yōu)化。

有些情況下,觀察者需要人為地使轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)比較小的角度,為防止這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被誤認(rèn)為是抖動(dòng),在讀取角速度的值后會(huì)進(jìn)行判斷,根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,通常人為移動(dòng)的速度比較大,并且在移動(dòng)時(shí)間內(nèi)角速度值幾乎相等,可以明顯區(qū)別于抖動(dòng)。

  4 實(shí)物調(diào)試

  在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候用陀螺產(chǎn)生的不規(guī)則信號(hào)作為參考位置信號(hào),調(diào)試的結(jié)果如圖 5所示??梢钥吹?,對(duì)于最高頻率在 10Hz以下的不規(guī)則信號(hào),系統(tǒng)的跟蹤效果也比較滿意?!?p>防抖系統(tǒng)

  5 結(jié)論

  本文設(shè)計(jì)了以 MSP430F169單片機(jī)為核心的望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng),采用跟蹤參考信號(hào)的位置伺服控制方法,具有系統(tǒng)簡(jiǎn)單,穩(wěn)定性好,功耗低等優(yōu)點(diǎn),并且能夠達(dá)到滿意的跟蹤精度,為進(jìn)一步研制防抖望遠(yuǎn)鏡提供了參考。


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