基于FPGA設(shè)計(jì)EnDat編碼器數(shù)據(jù)采集后續(xù)電路

1．3 時(shí)序和OEM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
在每一幀同步數(shù)據(jù)傳輸時(shí)一個(gè)數(shù)據(jù)包被發(fā)送，傳輸循環(huán)從時(shí)鐘的第一個(gè)下降沿開(kāi)始測(cè)量值被保存，計(jì)算位置值。在兩個(gè)時(shí)鐘脈沖(2T)后，后續(xù)電子設(shè)備發(fā)送模式指令“編碼器傳輸位置值”(帶或不帶附加信息)。在計(jì)算出了絕對(duì)位置值后(見(jiàn)圖2)，從起始位開(kāi)始編碼器向后續(xù)電子設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)，后續(xù)的錯(cuò)誤位F1和F2(只存在于EnDa2．2指令中)是為所有的監(jiān)控功能和故障監(jiān)控服務(wù)的群組信號(hào)，他們的生成相互獨(dú)立，用來(lái)表示可能導(dǎo)致不正確位置信息的編碼器故障。導(dǎo)致故障的確切原因保存在“運(yùn)行狀態(tài)”存儲(chǔ)區(qū)，可以被后續(xù)電子設(shè)備查詢(xún)。

從最低位開(kāi)始，絕對(duì)位置值被傳輸，數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度由使用的編碼器類(lèi)型決定。傳輸位置值所需的時(shí)鐘脈沖數(shù)保存在編碼器制造商的參數(shù)中。位置值數(shù)據(jù)的傳輸以循環(huán)冗余檢測(cè)碼結(jié)束。
位置值如果帶附加信息，緊接在位置值后的是附加信息1和2，他們也各以一個(gè)CRC結(jié)束(見(jiàn)圖3)。附加信息的內(nèi)容由存儲(chǔ)區(qū)的選擇地址決定，然后在后面的采樣周期里被傳輸。在后續(xù)的傳輸中一直傳輸該信息，直到新的存儲(chǔ)區(qū)被選擇。在數(shù)據(jù)字的結(jié)尾，時(shí)鐘信號(hào)必須置高電平。10～30μs或1．25～3．75μs(EnDat可編程的恢復(fù)時(shí)間tm)后，數(shù)據(jù)線(xiàn)回到低電平，然后，新的數(shù)據(jù)傳輸可在新的時(shí)鐘信號(hào)下開(kāi)始。

同時(shí)，編碼器為參數(shù)提供了不同的存儲(chǔ)區(qū)，它們可以被后續(xù)電子設(shè)備讀取，這些區(qū)域可以被編碼器制造商、OEM廠(chǎng)商甚至最終用戶(hù)寫(xiě)入。一些特定的區(qū)域是可以被寫(xiě)保護(hù)的。不同系列的編碼器支持不同的OEM存儲(chǔ)區(qū)和不同的地址范圍。因此，每一個(gè)編碼器必須讀取OEM存儲(chǔ)區(qū)的分配信息?；诖嗽?，后續(xù)電子電路應(yīng)基于相對(duì)地址編程，而不能使用絕對(duì)地址。

2 EnDat接口后續(xù)電子設(shè)備的電路設(shè)計(jì)方案
全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)中采用TMS320F2812作為控制器，用以實(shí)現(xiàn)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)以及SVPWM、電壓和電流采樣等功能。此外，采用Altera公司的型號(hào)為EPlC6Q240C8的Cyclone系列FPGA實(shí)現(xiàn)與編碼器接口、譯碼邏輯等功能。同時(shí)，在FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)了128B的雙口RAM，通過(guò)總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)與DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸，功能框圖如圖4所示。