基于C8051F040的模型車無(wú)線控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

上電復(fù)位后，首先完成單片機(jī)的初始化，包括看門狗初始化，輸出口定義，交叉開(kāi)關(guān)配置，配置時(shí)鐘寄存器，T0時(shí)鐘控制器。C8051F040單片機(jī)資源豐富，但基于51內(nèi)核(特殊功能寄存器只有128個(gè))，其很多特殊功能寄存器便不能安排下，于是采用了分頁(yè)機(jī)制。所以在配置不同的寄存器時(shí)，要先使用選擇分頁(yè)。單片機(jī)內(nèi)使用中斷方式產(chǎn)生PWM信號(hào)，定時(shí)單位設(shè)為0．01 ms，初始信號(hào)為周期16 ms，高電平時(shí)間1．5 ms，high0，high1分別控制速度控制波形和轉(zhuǎn)角控制波形的高電平時(shí)間。當(dāng)接收到啟動(dòng)信號(hào)后，P1．0，P1．1接收速度信號(hào)，P1．3，P1．4接收轉(zhuǎn)角信號(hào)。

4 結(jié) 語(yǔ)
本文設(shè)計(jì)了以C8051F040為控制核心的仿真平臺(tái)，通過(guò)與上位機(jī)的通信，可以很好地滿足機(jī)器人仿真駕駛的要求。系統(tǒng)采用上位機(jī)無(wú)線控制物理模型的方式，使得仿真駕駛更加安全可靠。該系統(tǒng)具有很好的拓展性，通過(guò)無(wú)線通信，可以增加更多的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)用以反饋信息給上位機(jī)，拓展了該平臺(tái)的應(yīng)用范圍。如增加定位反饋系統(tǒng)，則上位機(jī)可以屏蔽物理模型的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行算法模擬及試驗(yàn)。在參數(shù)方面，可以增加高精度的測(cè)定反饋系統(tǒng)，通過(guò)與上位機(jī)保持實(shí)時(shí)的通信來(lái)滿足更高的仿真要求。