CAN總線在車輛分布式控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
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4.3驅(qū)動節(jié)點(diǎn)通信程序設(shè)計
監(jiān)控節(jié)點(diǎn)的通信采用CAN總線2.0A協(xié)議，通信模塊的軟件設(shè)計主要由初始化子程序、報文接收子程序、報文發(fā)送子程序三部分組成。其中初始化子程序是實(shí)現(xiàn)通信的關(guān)鍵，它主要用來完成CAN控制器工作方式的選擇，即對P87C591中CAN控制器控制段中的寄存器進(jìn)行設(shè)置，包括：總線定時寄存器和輸出控制寄存器設(shè)置；接收驗(yàn)收濾波寄存器和濾波屏蔽寄存器設(shè)置；設(shè)置發(fā)送數(shù)據(jù)幀類型（標(biāo)準(zhǔn)幀或擴(kuò)展幀）、標(biāo)識符、數(shù)據(jù)長度。監(jiān)控節(jié)點(diǎn)與CAN總線之間的數(shù)據(jù)交換是通過發(fā)送子程序和接收子程序?qū)崿F(xiàn)的。
報文發(fā)送時只需將等待發(fā)送的數(shù)據(jù)按照特定格式組合成一幀報文，送入SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)中，然后啟動SJA1000發(fā)送。在這之前必須先作一些判斷，如：是否正在接收，發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定等。當(dāng)SJA1000正在發(fā)送報文時，發(fā)送緩沖器被寫鎖定。所以在放置一個新報文到發(fā)送緩沖器之前，主控制器必須檢查狀態(tài)寄存器的“發(fā)送緩沖器狀態(tài)標(biāo)志”。否則，發(fā)送緩沖器被鎖定，新的報文不能被寫入。一個正在等待的報文會從存儲器復(fù)制到發(fā)送緩沖器后，置位命令寄存器TR標(biāo)志產(chǎn)生發(fā)送請求，發(fā)送過程由SJA1000獨(dú)立完成。
報文接收子程序只負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報文的接收?；赟JA1000的報文接有兩種方式：中斷方式和查詢方式。為了保證接收報文的準(zhǔn)確性，選擇實(shí)時性較高的中斷方式。在中斷方式下，如果SJA1000已接收一個報文，并且報文已通過驗(yàn)收濾波器并放在接收FIFO，那么會產(chǎn)生一個接收中斷，通知處理器有報文已接收。接收子程序就是完成響應(yīng)這個中斷并把數(shù)據(jù)分類、解碼，最后發(fā)送到相應(yīng)的報文存儲器。
5 結(jié)束語
本文設(shè)計的基于CAN總線在軌道車輛分布式控制系統(tǒng)經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試，可以對驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)行速度、方向進(jìn)行實(shí)時控制；電源的電壓、電流、溫度信號通過驅(qū)動節(jié)點(diǎn)傳送給監(jiān)控計算機(jī)；操作臺節(jié)點(diǎn)、驅(qū)動節(jié)點(diǎn)與監(jiān)控計算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信穩(wěn)定可靠；可以通過參數(shù)設(shè)置模塊修改節(jié)點(diǎn)的地址和波特率。實(shí)驗(yàn)表明了控制系統(tǒng)的適用性和可靠性，開發(fā)過程中所提出的技術(shù)方案和實(shí)現(xiàn)方法可以在分布式監(jiān)控系統(tǒng)及工業(yè)底層監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計中推廣應(yīng)用。
本文作者創(chuàng)新點(diǎn): 在軌道車輛控制系統(tǒng)設(shè)計中采用CAN總線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)的分布式驅(qū)動控制；并在驅(qū)動節(jié)點(diǎn)的軟/硬件設(shè)計中均采用了模塊化的結(jié)構(gòu)，縮短了設(shè)計開發(fā)周期。
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/197878.htm
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