單片機(jī)智能小車(chē)設(shè)計(jì)
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這回升級(jí)后效果是非常好的，小車(chē)很靈活?？梢栽谖覀兊乃奚崂镒杂纱┬?。
每個(gè)學(xué)單片機(jī)的都會(huì)做個(gè)小車(chē)，我也不愿意例外，這是這幾個(gè)星期的成果。
小車(chē)的功能有：紅外遙控功能（可用雙遙控，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，無(wú)級(jí)調(diào)速功能，倒車(chē)功能，
停車(chē)制動(dòng)功能，超聲波避障功能，有警笛，測(cè)速功能待擴(kuò)展。
這是制作現(xiàn)場(chǎng)，比較亂。
條件簡(jiǎn)陋?。?br />
這是超聲波避障器，至今還沒(méi)調(diào)試好，距離測(cè)的還比較準(zhǔn)確，就是不好完美整合到整個(gè)程序中。用TIM3的第一通道用輸入捕獲方式超聲波回聲的高電平寬度的。
主控板用的是神舟IV實(shí)驗(yàn)板。中間那個(gè)像三極管的是紅外接收頭。我是用TIM3的第二通道用輸入捕獲方式測(cè)紅外脈沖寬度解碼的。
一個(gè)是TCL監(jiān)控顯示器上的，一個(gè)是天敏電視盒上的。TCL的紅外協(xié)議比較亂套，不過(guò)我有USB模擬示波器，看到波形就好辦了。天敏用的是NEC紅外協(xié)議，但不完全是，兩地址碼不是反碼關(guān)系。感覺(jué)買(mǎi)個(gè)USB模擬示波器結(jié)學(xué)單片機(jī)非常有幫助。也不貴，我的才100多。
用TIM2的第一通道，以PWM波驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，舵機(jī)是MG995。用第二通道以PWM波驅(qū)動(dòng)主馬達(dá)。整個(gè)后輪部分是從舊玩具車(chē)上拆下的。
小車(chē)的動(dòng)力來(lái)自兩節(jié)鋰電池，是從我的筆記本電腦上拆下來(lái)的，電腦一直插著電源，感覺(jué)電池沒(méi)在上面也沒(méi)什么用，還不如拆下來(lái)搞實(shí)驗(yàn)有價(jià)值。
繼電器是用來(lái)倒車(chē)用的，這個(gè)繼電器是6V 雙刀雙擲的，還是很少見(jiàn)的，我好像是從應(yīng)急燈的電路板上拆下來(lái)的。右下邊的三極管是用來(lái)驅(qū)動(dòng)主馬達(dá)的。
靠舵機(jī)左邊的是一個(gè)警笛。用一個(gè)8050三極管驅(qū)動(dòng)。
主要用到就是STM32的定時(shí)器功能，32的定時(shí)器功能確實(shí)強(qiáng)大。51的和它都沒(méi)法比。它的復(fù)雜讓我暈了很久，現(xiàn)在算是比較清楚了。
可以說(shuō)小車(chē)是一個(gè)載體，是一個(gè)移動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。以后各種功能都可往上加，比如機(jī)械手什么的?，F(xiàn)在用的是紅外遙控，這只是暫時(shí)的，等無(wú)線模塊玩熟了，將改成無(wú)線的。那才適合控制小車(chē)，昨天試車(chē)發(fā)現(xiàn)一到強(qiáng)烈的陽(yáng)光下紅外遙控就失靈了，后來(lái)想了一下，正常啊，陽(yáng)光中有很強(qiáng)的紅外線足以干擾遙控器了。還有電視遙控控制轉(zhuǎn)向根本跟不上，因?yàn)橐焖俎D(zhuǎn)向時(shí)，控制的關(guān)系根本不是線性關(guān)系。我想用無(wú)級(jí)操縱桿應(yīng)該很合適。以前就研究過(guò)操縱桿，以后會(huì)買(mǎi)個(gè)好一點(diǎn)來(lái)控制小車(chē)。
評(píng)論