KincoCAN總線解決方案在自動鎖付設備上的應用
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2、MT6000的CoDeSys編程
CoDesys可以通過IL-指令表，LD-梯形圖，F(xiàn)BD功能塊，SFC順序功能圖，ST結構化文本以及CFC聯(lián)系功能圖進行編程。
由于CoDeSys是一個軟PLC，因此要選擇步科的硬件平臺StepServo ARM windows CE，這樣才能確保MT6000的接口可以正常使用；
硬件主站配置好以后，需要在軟件中加入CAN的庫函數(shù)，在庫管理目錄下添加3S_CANopenMaster.lib庫函數(shù)，否則主站沒有報文發(fā)出。
1)系統(tǒng)控制編程及功能簡述：
系統(tǒng)控制程序主要包括：上電初始化，總線初始化，找原點(由伺服的Seqence完成，MT6000直接調用)，手動，自動，故障處理等子程序；
－－上電初始化：伺服初始化，上電鎖軸，托舉氣缸在低位；
－－總線初始化：啟動各從站；
－－找原點：調用伺服內部的程序，用34模式來回原點，這樣螺絲深入多少，可以從當前位置讀出，以判斷螺絲深入深度。
－－手動：在面板上設定單個軸的工作方式；
－－自動：托舉氣缸到位后，鎖付氣缸動作，鎖付伺服啟動，由速度模式讓螺絲與套筒套好，傳感器檢測到位后，用位置模式將伺螺絲推入螺絲孔處，位置到達后用力矩模塊來實現(xiàn)鎖付；鎖付完成后自動判定是否合格，鎖付電機停止，鎖付氣缸復位，托舉氣缸復位，一個鎖付過程完成。
－－故障處理：故障顯示及復位；
－－系統(tǒng)的主程序如下：本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/201612/331181.htm
2)畫面編程：
CoDeSys的可視化編輯器，是CoDeSys編程系統(tǒng)的一部分，它提供了一種圖形化的元素，這種元素可以和工程項目中的變量鏈接并能按照需要進行安排，它的功能及編輯方式和普通的人機界面功能類似。
圖４是一個手動運行的主畫面
七、結束語
步科的CANopen總線解決方案再一次為多軸系統(tǒng)用戶排憂解難，同時也表明MT6000人機界面產品通過CANopen總線實現(xiàn)多軸系統(tǒng)控制的優(yōu)越性。
MT6000通過CAN總線連接伺服驅動器，遠程I/O模塊、變頻器、智能儀表、智能從站等設備，把采集的這些設備的信號通過CAN總線傳輸給MT6000，經過內部處理后，MT6000再通過CAN總線把這些數(shù)據傳送給現(xiàn)場設備。CAN采用短幀結構，數(shù)據傳輸時間短，抗干擾能力強。自動鎖付系統(tǒng)自運行至今，系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠性良好。當前全國各地尤其是沿海地區(qū)出現(xiàn)了民工荒，有的工廠高薪也很難招到合適的操作人員，所以自動化設備將是保證工廠生產力的有力保證。我們相信，隨著社會的逐步發(fā)展，自動化產品的應用會逐步增強，越來越多的應用于各行各業(yè)。
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