基于CAN總線控制伺服的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)

2 CANopen的工作模式

　　TSX Micro PLC通過CAN總線控制Lexium05伺服有兩種工作模式：PDO模式和SDO模式。

　　(1)PDO模式固定數(shù)據(jù)交換模式(PDO)，實時接收和發(fā)送過程數(shù)據(jù)的過程數(shù)據(jù)載體，它可以通過PLC標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)部字進(jìn)行輸．K／輸出％MW，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)一般為速度、位置　　等的控制字。PLC在與Lexium05伺服驅(qū)動器交換數(shù)據(jù)前，首先要組態(tài)系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)，其中Master為主設(shè)備節(jié)點，這里是TSX Micro的PLC為主節(jié)點，其下的伺服驅(qū)動器為從設(shè)備節(jié)點，同時把Lexiurn05伺服的ESD文件加到總線的設(shè)備上。

　　(2)SDO模式直接數(shù)據(jù)交換模式(SDO)，通過讀／寫載體字典與總線上設(shè)備進(jìn)行通訊，它不是實時的，可以通過READ—VAR和WRITE—VAR進(jìn)行輸Ⅳ輸出，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)一般為運動模式(點到點、速度、尋原點等)，用戶可以根據(jù)實際需要選擇伺服電動機(jī)的運動模式。因為模式一般在一段時間內(nèi)不被修改，用SDO模式時。只有用戶要求時才發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，此時通信是非周期的。

　　(3)CANopen總線的組態(tài)采用連續(xù)周期模式(PDO)，在通訊組態(tài)軟件Sycon中搭建主站、從站結(jié)構(gòu)，并對每個驅(qū)動器配置PDO，每個設(shè)備有接收和發(fā)送各4組PDO，前3組是對應(yīng)圊定含義的，第4組是任意定義的，可以修改。每組PDO是8個字節(jié)。每個設(shè)備結(jié)點都需要PDO組態(tài)，以完成整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的搭建，形成后綴為．CO的結(jié)構(gòu)文件并保存。在進(jìn)行絕對定位時，以與軸點之間的絕對位置來確定定位行程，在第1次進(jìn)行絕對定位之前，必須通過找零定位模式來定義零點。進(jìn)行相對定位時，以與當(dāng)前軸位置或者目標(biāo)位置之相對位置來確定定位行程。

　　(4)點到點運行模式在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，常用到的就是點到點定位，這種模式僅當(dāng)采用現(xiàn)場總線控制方式時才可以用，且僅可通過現(xiàn)場總線的方式來執(zhí)行運行模式。在該運行模式中，使用可進(jìn)行設(shè)運動特征的曲線來執(zhí)行從起始位置到目標(biāo)位置的運動。目標(biāo)位置可以設(shè)定相對位置和絕對位置，如圖2所示。

圖2絕對定位與相對定位

　　在進(jìn)行絕對定位時，以與軸點之間的絕對位置來確定定位行程，在第1次進(jìn)行絕對定位之前，必須通過找零定位模式來定義零點。進(jìn)行相對定位時，以與當(dāng)前軸位置或者目標(biāo)位置之相對位置來確定定位行程。

3 結(jié)語

　　通過CAN總線控制伺服設(shè)計的機(jī)器人系統(tǒng)，接線簡單，抗干擾能力強(qiáng)，故障率低，大大提高了該線的生產(chǎn)效率，也同時降低了工人的勞動強(qiáng)度，得到用戶一致好評。