直角坐標(biāo)機(jī)器人在汽車發(fā)動(dòng)機(jī)蓋涂膠機(jī)上的應(yīng)用
加入技術(shù)交流群
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，三坐標(biāo)均為滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm，最快直線運(yùn)動(dòng)速度：500mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統(tǒng)ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統(tǒng)，，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性，兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定，由一臺(tái)帶抱閘的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。每個(gè)定位系統(tǒng)都為密封結(jié)構(gòu)，灰塵和水不會(huì)進(jìn)到定位系統(tǒng)內(nèi)部接觸滾珠絲杠。
3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
該涂膠機(jī)器人的選用日本松下伺服電機(jī)MHMA系列，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
4、供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍
供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產(chǎn)品，以穩(wěn)定的壓力，將膠壓送到自動(dòng)涂膠槍的槍頭。膠泵驅(qū)動(dòng)氣源的壓力可調(diào)，經(jīng)加壓后膠的壓力也可作適應(yīng)性調(diào)整，通過選擇適當(dāng)孔徑的涂膠咀達(dá)到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運(yùn)行速度的調(diào)整，保證所涂膠形均勻一致，達(dá)到理想的涂膠效果。
涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進(jìn)行浸入式防護(hù)，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。
5、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡組成。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的涂膠程序，更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
運(yùn)動(dòng)控制卡有豐富的函數(shù)庫，可以任意設(shè)定運(yùn)動(dòng)特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，能過實(shí)現(xiàn)平滑的運(yùn)動(dòng)特性
6、安全防護(hù)裝置
該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；膠桶的缺膠報(bào)警；光幕安全保護(hù)。
編程方法：
1、 示教編程：
在發(fā)動(dòng)機(jī)蓋涂膠軌跡上，先描出數(shù)個(gè)特征點(diǎn)（如直線與直線的銜接點(diǎn)，直線與圓弧的連接點(diǎn)，圓弧與圓弧的聯(lián)結(jié)點(diǎn)），然后手動(dòng)操作機(jī)器手，使膠槍逐一對準(zhǔn)特征點(diǎn)，確認(rèn)并記憶這些點(diǎn)的坐標(biāo)，控制系統(tǒng)自動(dòng)將這些點(diǎn)聯(lián)結(jié)成一條完整的平滑的曲線。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸入，必須借助準(zhǔn)確的零件圖紙及事先計(jì)算出軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后，僅需工件實(shí)物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操作更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序，缺點(diǎn)是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度。
2、按圖編程
按照繪好的機(jī)械圖紙，將復(fù)雜的曲線分割成若干標(biāo)準(zhǔn)的直線、圓?。▓A橢圓等）、拋物線等，確保這些線單元能夠用控制系統(tǒng)固有函數(shù)描述。用固有的函數(shù)按順序描述這些線單元，使圖紙描繪的曲線變?yōu)闄C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)曲線。
影響涂膠效果的因素：
涂膠的效果與很多因素有關(guān)：機(jī)器手的重復(fù)精度、運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統(tǒng)的特性、控制系統(tǒng)的特性等。所以在設(shè)計(jì)圖膠機(jī)器人時(shí)，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設(shè)計(jì)出好用的產(chǎn)品。(end)
評論