雙天線GPS/SINS組合導航系統設計
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編者按：本系統作為淺組合導航系統的一種，利用了雙天線定向GPS與光纖陀螺的組合，以基于DSP+FPGA多處理器結構作為導航計算機平臺，在原有的位置與速度基礎上加入了姿態(tài)作為第三個量測量，應用卡爾曼濾波算法將GPS姿態(tài)信息作為對慣性導航系統數據的初始值和修正。設計的系統通過跑車實驗驗證后表明達到了設計要求，具有實時性好，運算精度高等優(yōu)點。
其中F(t)是18*18階的狀態(tài)轉移矩陣;W(t)為18維的狀態(tài)噪聲向量;下列各式給出了狀態(tài)方程的系統噪聲性質：
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/203227.htm??????? 
而其中失準角誤差方程為：
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(2)組合導航系統的量測方程
由于系統將定向GPS給出的數據作為修正數據，系統量測值在位置和速度值的基礎上加入了姿態(tài)信息。位置量測值為慣導系統與GPS給出的緯度、經度和高度差，相應的速度量測值為慣導系統與GPS給出的在慣性系統中各坐標下的差值，而慣導系統與雙天線GPS給出的姿態(tài)差值作為第三組量測值。
慣導系統與GPS位置量測信息在地理坐標系以真值和誤差表示如下[4]：
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與位置量測方程形式相似，速度量測方程表示如下：
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