設(shè)計(jì)高性能和低功耗的電機(jī)控制系統(tǒng)（二）

　　對(duì)于不需要傳感器的應(yīng)用，Piccolo MCU設(shè)計(jì)為支持正交編碼器和測(cè)速發(fā)電機(jī)。對(duì)于需要編碼器的應(yīng)用，Piccolo器件包含集成的增強(qiáng)型正交編碼器脈沖（QEP），它可以自動(dòng)將光編碼器脈沖轉(zhuǎn)換為速度和方向，同時(shí)僅使用兩個(gè)數(shù)字輸入和一個(gè)16/32位內(nèi)部定時(shí)器寄存器。QEP是TI致力于通過(guò)降低系統(tǒng)復(fù)雜性來(lái)加快開(kāi)發(fā)速度的另一個(gè)例子。通過(guò)自動(dòng)處理脈沖解碼并輸出位置和速度，QEP讓開(kāi)發(fā)人員免去了必須親自創(chuàng)建此代碼的過(guò)程，這樣，他們便能夠集中精力讓自己的應(yīng)用與眾不同。

　　Piccolo MCU的QEP在下述方面特別具有多用途性：它幾乎可以連接任何正交編碼器，包括需要時(shí)鐘信號(hào)、生成自己的時(shí)鐘信號(hào)以及不使用時(shí)鐘的解碼器。不采用QEP的MCU要求開(kāi)發(fā)人員使用GPIO捕獲脈沖，然后在軟件進(jìn)行解碼，這種方式會(huì)使維持高頻控制環(huán)路的實(shí)時(shí)可靠性復(fù)雜化。

　　存在各種類型的測(cè)速發(fā)電機(jī)；一些提供與電機(jī)速度成比例的直流電壓。通過(guò)將某一Piccolo MCU的A/D轉(zhuǎn)換器輸入接口連接到測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出接口，可以輕松計(jì)算出這一速度。對(duì)于使用簡(jiǎn)單霍爾效應(yīng)傳感器來(lái)輸出若干電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的低成本電機(jī)，軟件驅(qū)動(dòng)器通常會(huì)測(cè)量脈沖頻率并跟蹤電機(jī)方向。

　　Piccolo MCU可以使用其集成的增強(qiáng)型捕捉外設(shè)（eCAP）簡(jiǎn)化此軟件驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)。eCAP觸發(fā)霍爾效應(yīng)脈沖上升沿和下降沿的關(guān)閉，并自動(dòng)計(jì)算脈沖間的寬度和周期。此外，eCAP在需要讀取之前能捕獲多達(dá)四個(gè)脈沖。