HITE-SPACE: normal; LETTER-SPACING: normal; webkit-text-size-adjust: auto; orphans: 2; widows: 2; webkit-text-stroke-width: 0px"> 底層還負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn) CPU 連接的所有標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)的驅(qū)動(dòng)程序，例如 A/D 轉(zhuǎn)換器、PWM 控制器、定時(shí)器或者存儲(chǔ)器控制器，從而讓頂層的抽象具備可行性。底層負(fù)責(zé)管理那些需要得到實(shí)時(shí)響應(yīng)的事件。在這方面可編程邏輯能夠起到一定的作用。其構(gòu)想為：讓主機(jī) CPU 將應(yīng)用當(dāng)作一個(gè)簡(jiǎn)單的免受通常硬件造成的外部事件影響的軟件功能序列來處理，但要定期讀或?qū)?RTE 信號(hào)，讓 FSM 進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。底層對(duì)硬件事件進(jìn)行隱藏與管理，然后在 RTE 中對(duì)其進(jìn)行預(yù)處理并更新特定信號(hào)，或作為結(jié)果，根據(jù)自身具體任務(wù)安排實(shí)時(shí)地執(zhí)行特定的行動(dòng)。 將定制硬件控制器連接至系統(tǒng) CPU 可以最大限度地降低對(duì)共享資源的需求，只要這些控制器能夠自動(dòng)運(yùn)行。從操作系統(tǒng)的角度來看，這樣做有助于降低系統(tǒng)的復(fù)雜性（避免仲裁、時(shí)延、重試機(jī)制等）。
采用專用硬件的另一項(xiàng)優(yōu)勢(shì)在于可以更簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)一般在軟件中通過多線程才能實(shí)現(xiàn)的某些功能，因?yàn)橛布^軟件內(nèi)在更具并行性。另外，這種靈活的硬件能夠采用并行和流水線硬件設(shè)計(jì)，將算法計(jì)算強(qiáng)度高的部分進(jìn)行硬連接，而不是采用馮·諾伊曼 （Von Neumann） 計(jì)算機(jī)所采用的序列軟件方法，從而減少執(zhí)行時(shí)間。
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