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基于arm2210開發(fā)板的移動機(jī)器人人機(jī)界面設(shè)計(jì)

作者: 時間:2012-11-05 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏


圖標(biāo)菜單選擇
界面中還需實(shí)現(xiàn)對圖標(biāo)菜單的選擇操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和鍵盤中斷信號。i2c總線是philips推出的芯片間串行傳輸總線,它以2根連線實(shí)現(xiàn)了完善的全雙工同步數(shù)據(jù)傳送,可以方便的構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)和外圍器件擴(kuò)展系統(tǒng)。i2c總線采用了器件地址的硬件設(shè)置方法,通過軟件尋址完全避免了器件的片選線尋址方法,從而使硬件系統(tǒng)具有最簡單而靈活的擴(kuò)展方法。i2c操作模式分為主模式i2c和從模式i2c,分別對應(yīng)lpc2210作為主機(jī)和從機(jī)。
本文采用主模式i2c發(fā)送接收數(shù)據(jù),從而控制三個按鍵s11、s12、s13的掃描并檢測其連擊次數(shù)。程序中先設(shè)置好默認(rèn)菜單,再調(diào)用函數(shù)zlg7290_getkey()讀取被按下的鍵值。zlg7290_getkey()函數(shù)通過調(diào)用ircvstr (zlg7290,1,rece,1),直接讀取器件zlg7290上的按鍵值。若s11被按下,表示指向上一個圖標(biāo)菜單;若s12被按下,表示選擇當(dāng)前的圖標(biāo)功能;若s13被按下,表示指向下一個圖標(biāo)菜單。
key = zlg7290_getkey();
if(key==key_ok) break; // 點(diǎn)擊ok 鍵選擇
if(key==key_next)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
select++; // 指向下一菜單
if(select>2) select=0;
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
}
if(key==key_back)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
if(select==0) select=2;
else select--; // 指向下一菜單
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

行使軌跡及相關(guān)參數(shù)顯示
為了能實(shí)時更新顯示數(shù)據(jù)及行使軌跡,pc104將的速度,行駛方向,轉(zhuǎn)角等信息轉(zhuǎn)化為液晶屏上的坐標(biāo)信息,并調(diào)用基本繪圖函數(shù)gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color),畫出當(dāng)前行駛軌跡;同時,將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應(yīng)位置。
顯示效果
圖3為實(shí)現(xiàn)效果圖,整個顯示窗口大小為240*128;圖標(biāo)菜單大小為16*16,共有六個圖標(biāo);用戶可以根據(jù)自己需要添加圖標(biāo)及對應(yīng)功能。行駛軌跡顯示窗口大小為160*100;其他運(yùn)動參數(shù)顯示窗口大小為80*100,可以顯示當(dāng)前的速度、障礙物的距離和機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度。圖中小車位置表示軌跡的起點(diǎn),左下角有坐標(biāo)顯示和比例尺1:500。

基于arm2210開發(fā)板的移動機(jī)器人人機(jī)界面設(shè)計(jì)
圖3 實(shí)現(xiàn)效果圖

結(jié)語

隨著嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的飛速發(fā)展,人機(jī)交互系統(tǒng)的開發(fā)將更加廣泛。本文闡述的基于嵌入式系統(tǒng)的移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計(jì)方法,這種方法設(shè)計(jì)簡單,成本低,使操作者與機(jī)器人的交互更加友好。

參考文獻(xiàn):

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