基于arm2210開發(fā)板的移動機器人人機界面設(shè)計
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圖標(biāo)菜單選擇
界面中還需實現(xiàn)對圖標(biāo)菜單的選擇操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和鍵盤中斷信號。i2c總線是philips推出的芯片間串行傳輸總線，它以2根連線實現(xiàn)了完善的全雙工同步數(shù)據(jù)傳送，可以方便的構(gòu)成多機系統(tǒng)和外圍器件擴展系統(tǒng)。i2c總線采用了器件地址的硬件設(shè)置方法，通過軟件尋址完全避免了器件的片選線尋址方法，從而使硬件系統(tǒng)具有最簡單而靈活的擴展方法。i2c操作模式分為主模式i2c和從模式i2c，分別對應(yīng)lpc2210作為主機和從機。
本文采用主模式i2c發(fā)送接收數(shù)據(jù)，從而控制三個按鍵s11、s12、s13的掃描并檢測其連擊次數(shù)。程序中先設(shè)置好默認菜單，再調(diào)用函數(shù)zlg7290_getkey()讀取被按下的鍵值。zlg7290_getkey()函數(shù)通過調(diào)用ircvstr (zlg7290,1,rece,1)，直接讀取器件zlg7290上的按鍵值。若s11被按下，表示指向上一個圖標(biāo)菜單；若s12被按下，表示選擇當(dāng)前的圖標(biāo)功能；若s13被按下，表示指向下一個圖標(biāo)菜單。
key = zlg7290_getkey();
if(key==key_ok) break; // 點擊ok 鍵選擇
if(key==key_next)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
select++; // 指向下一菜單
if(select>2) select=0;
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
}
if(key==key_back)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
if(select==0) select=2;
else select--; // 指向下一菜單
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
移動機器人行使軌跡及相關(guān)參數(shù)顯示
為了能實時更新顯示數(shù)據(jù)及行使軌跡，pc104將移動機器人的速度，行駛方向，轉(zhuǎn)角等信息轉(zhuǎn)化為液晶屏上的坐標(biāo)信息，并調(diào)用基本繪圖函數(shù)gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，畫出當(dāng)前行駛軌跡；同時，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應(yīng)位置。
人機界面顯示效果
圖3為人機界面實現(xiàn)效果圖，整個顯示窗口大小為240*128；圖標(biāo)菜單大小為16*16，共有六個圖標(biāo)；用戶可以根據(jù)自己需要添加圖標(biāo)及對應(yīng)功能。移動機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動參數(shù)顯示窗口大小為80*100，可以顯示當(dāng)前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉(zhuǎn)角度。圖中小車位置表示軌跡的起點，左下角有坐標(biāo)顯示和比例尺1:500。
圖3 人機界面實現(xiàn)效果圖
結(jié)語
隨著嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的飛速發(fā)展，人機交互系統(tǒng)的開發(fā)將更加廣泛。本文闡述的基于arm2210嵌入式系統(tǒng)的移動機器人人機界面的設(shè)計方法，這種方法設(shè)計簡單，成本低，使操作者與機器人的交互更加友好。
參考文獻:
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