詳解基于51單片機(jī)的small rtos

作者：時(shí)間：2012-08-10 來源：網(wǎng)絡(luò)

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陳明計(jì)，這個(gè)人有必要要認(rèn)識(shí)下，因?yàn)閟mall rtos 是他寫的，他根據(jù)ucos的原理寫的。這個(gè)small rtos是可以再51單片機(jī)上運(yùn)行的，但是受ARM內(nèi)存的限制。作為單片機(jī)開發(fā)的時(shí)刻都得想著內(nèi)存的問題，因?yàn)?1芯片資源有限。好了不廢話開始學(xué)習(xí)的旅程

首先你可以在51hei下個(gè)small rtos 源代碼http://www.51hei.com/f/small_rtos1.12.1.zip或者跟我一步一步寫。 keil51的工具編譯代碼后會(huì)生成一個(gè).m51的文件，這個(gè)文件要學(xué)會(huì)去看，因?yàn)樗涯愕囊恍﹥?nèi)存分配的地址和函數(shù)的地址都會(huì)以列表顯示出來。

操作系統(tǒng)的任務(wù)其實(shí)都是一個(gè)死循環(huán)。我們寫的操作系統(tǒng)其實(shí)就是把$P單片機(jī)的指針指向任務(wù)的首地址而已。那么首地址我們必須要保存下來以便任務(wù)切換的時(shí)候使用在small rtos 中時(shí)保存在 OSTsakStackBotton[]這個(gè)數(shù)組內(nèi)部的。那么我們?cè)鯓荧@取到任務(wù)的首地址呢，在這里他是靜態(tài)存放到數(shù)組內(nèi)的。即 void (*code TaskFuction[OS_MAX_TASKS])(void)={TaskA,TaskB,TaskC}; 這個(gè)事一個(gè)函數(shù)指針存放的數(shù)組，看不明白的你可以查下資料。這里他保存了3個(gè)函數(shù)的地址。

通過編譯后查看.m51文件也可以看到相關(guān)信息。（這個(gè)是我編譯后的文件默認(rèn)是在E:temp當(dāng)然你可以改下路徑）

CODE 03A4H 000AH UNIT ?PR?TASKA?EXT1
CODE 03AEH 000AH UNIT ?PR?TASKB?EXT1
CODE 03B8H 000AH UNIT ?PR?TASKC?EXT1

C:03B7H PUBLIC TaskFuction

通過上述的可以看出 TaskFuction首地址在 C:03CBH 那么程序運(yùn)行后可以直接翻看C:03B7H地址看接下來的地址內(nèi)是否存放點(diǎn)擊瀏覽下一頁

核對(duì)下應(yīng)該是和.m51一致的。任務(wù)首地址有了，然后我們看下他的代碼。mian()里面沒什么代碼就是定時(shí)器0的初始化，還有就是OSStart() 這個(gè)函數(shù).這個(gè)函數(shù)其實(shí)就是初始化堆棧并把系統(tǒng)切到任務(wù)A 的函數(shù)。至于怎么處理關(guān)鍵的堆棧如何處理。我們來仔細(xì)看下. 我這里運(yùn)行到mian()函數(shù)棧頂指針點(diǎn)擊瀏覽下一頁

至于你想知道為什么是0x15看下.m51

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這里其實(shí)已經(jīng)告訴你了。第0組工作寄存器8個(gè)+8個(gè)DATA數(shù)據(jù)定義。然后mian()調(diào)用OSStart()

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跳轉(zhuǎn)到OSStart() 里
這里看出壓入了2個(gè)字節(jié)（51是字節(jié)），

從內(nèi)存中可以看出壓入的是下個(gè)代碼的地址。聰明的可能已經(jīng)看出來了，吧任務(wù)A的地址替換這里的86 03 ，那么執(zhí)行RET就可以跳轉(zhuǎn)到任務(wù)A中去執(zhí)行代碼。到這里是不是讓你來勁了？然后我們繼續(xù)。點(diǎn)擊瀏覽下一頁這個(gè)STACK 是什么，呵呵在匯編部分的代碼如下：

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這里重定位堆棧，并定義了一個(gè)內(nèi)存單元，至于他的位置看.m51

是不是很巧合，剛好在存放main（）函數(shù)指針的RAM地址那，但是仔細(xì)想想這是理所當(dāng)然的，但是你也可以也可以想辦法不怎么巧合，但是這樣充分利用 RAM空間吧任務(wù)A的覆蓋main入棧的指針式最好的。然后下面代碼應(yīng)該很好理解。吧任務(wù)的首地址存到隨機(jī)變動(dòng)的OSTsakStackBotton中，這里還加了個(gè)空閑任務(wù)的函數(shù)指針。然后開始部署各個(gè)任務(wù)的堆?？臻g。他壓入任務(wù)A的首地址然后把棧頂指針知道任務(wù)A的高地址中，然后從尾部開始存放底0，優(yōu)先級(jí)任務(wù)，0，任務(wù)C，0，任務(wù)B。那么中間的空代碼部分就可以作為任務(wù)A可以使用的內(nèi)存塊。然后就跳轉(zhuǎn)到任務(wù)A中執(zhí)行代碼

至此我已經(jīng)把第一個(gè)任務(wù)切換，解析出來了。