基于S3C2440的Ethercat實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)
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系統(tǒng)對(duì)周期性任務(wù)采用最小優(yōu)先級(jí)優(yōu)先算法進(jìn)行調(diào)度，調(diào)度算法在ARM微控制器中實(shí)現(xiàn)。處理器對(duì)緊迫性事件的處理能力決定了系統(tǒng)處理突發(fā)事件的能力，把系統(tǒng)各種需要調(diào)度的任務(wù)按照緊迫程度用優(yōu)先級(jí)來(lái)劃分，通過(guò)采用最小截止期優(yōu)先算法來(lái)動(dòng)態(tài)優(yōu)先處理突發(fā)事件，很好地提高了Ethercat網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性能。
EDF（Earliest Deadline First）是一種動(dòng)態(tài)可搶占優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)調(diào)度，所有實(shí)時(shí)任務(wù)必須滿足以下限制條件：
（1）所有實(shí)時(shí)任務(wù)均為周期任務(wù)，且周期大于或等于截止期。
（2）所有實(shí)時(shí)任務(wù)必須在其截止期到來(lái)前結(jié)束。
（3）所有實(shí)時(shí)任務(wù)相互獨(dú)立。
（4）所有實(shí)時(shí)任務(wù)具有恒定的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。
任務(wù)按周期由大到小排列為
EDF以任務(wù)的截止期與當(dāng)前時(shí)刻的距離確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)（稱這一距離為時(shí)限距離），距離越近，優(yōu)先級(jí)越高，因此，EDF總是選擇當(dāng)前最迫切需要完成的任務(wù)獲得處理器。Liu和Layland證明如下：對(duì)于由n個(gè)周期任務(wù)組成實(shí)時(shí)任務(wù)集，當(dāng)且僅當(dāng)：
其中Ci為計(jì)算機(jī)時(shí)間，該任務(wù)集能夠由EDF調(diào)度。
EDF是最優(yōu)動(dòng)態(tài)可搶占優(yōu)先級(jí)調(diào)度，對(duì)于任何實(shí)時(shí)任務(wù)集，只要存在可行的動(dòng)態(tài)調(diào)度算法，則必可由EDF調(diào)度。需要注意的是，EDF只在出現(xiàn)任務(wù)實(shí)例就緒時(shí)調(diào)整任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。因?yàn)樵谄渌鼤r(shí)刻，任務(wù)實(shí)例按時(shí)限距離的長(zhǎng)短的排序關(guān)系不變，因此任務(wù)間優(yōu)先級(jí)的排序不變[9]。
6 結(jié)束語(yǔ)
EDF算法是對(duì)周期性任務(wù)的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，存在以下缺點(diǎn)：①調(diào)度算法是針對(duì)周期性任務(wù)而言的，沒(méi)有考慮對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)中突發(fā)任務(wù)（非周期性任務(wù)）的調(diào)度，且周期任務(wù)要求彼此獨(dú)立。②調(diào)度算對(duì)周期和時(shí)限寬度相同的同步周期任務(wù)，即使在處理器利用率很低的情況下，也可能產(chǎn)生不了合理的調(diào)度。因此在這種情況下，必須進(jìn)行調(diào)度算法的可行性分析[10]。
評(píng)論