基于單片機與旋轉編碼器的閉環(huán)線速度控制系統(tǒng)
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在電纜生產線上，通常需要檢測電纜的走線速度，用來控制收線電機的轉速和計算線纜的長度。成纜工藝參數的穩(wěn)定，直接關系到
該項目中，采用的旋轉編碼器的型號是TRDJ1000系列，旋轉一周輸出1 000個脈沖。因此，根據在一定時間內檢測到的脈沖數，就可以計算出電纜的走線速度。實際應用中，將其與一加工精度極高、周長為500 mm的旋轉編碼器測量主動輪與旋轉編碼器同軸安裝，主動輪與電纜接觸。在電纜生產運動過程中，依靠摩擦力拉動測量輪旋轉，這樣就把電纜的直線位移(長度)轉化為旋轉編碼器的脈沖數字信號輸出。
設旋轉編碼器每旋轉一周，其計數脈沖個數為NP(脈沖個數/轉)，則旋轉編碼器角分辨率(單位：(°)/個)為：
P=360/NP
假定固定在旋轉編碼器轉軸上的主動導向輪半徑為r m，則旋轉編碼器位移分辨率(單位：m/個)為：
Ps=27πr/NP
這時，若計數脈沖個數為N(個)，則由旋轉編碼器測量的位移量S(單位：m)為：
S=Ps·N
線纜走線速度V(單位：m/s)為：
V=S/T
式中：T為接收N個脈沖所用的時間(單位：s)。
2 硬件電路設計原理
該檢測電路以AT89C51單片機為控制核心，如圖2所示，旋轉編碼器輸出的脈沖，經過電平轉換，變成O～5 V的TTL電平脈沖，送到AT89 C51單片機的外部中斷INT0端。每收到一個脈沖，單片機中斷一次，同時計數脈沖存儲器加1，與標準脈沖值比較后，單片機的P0口輸出給定值數字量，再經過D/A轉換變成給定值模擬量，送給收線電機調速器，控制電機轉速。這里的D/A轉換芯片采用8位數據輸入，四路模擬量輸出的TLC7226IDW。如果需要提高電機轉速控制精度，可以選用其他10位、12位數據輸入的D/A轉換芯片。
工作時，當收線電機帶動電纜運動時，帶動旋轉編碼器的主動輪旋轉，從而旋轉編碼器旋轉，輸出脈沖。該脈沖送入光電耦合器，進行隔離、整形、電平轉換，送給AT89C51的12腳，外部中斷INTO進行脈沖計數。每接收到一個脈沖，單片機執(zhí)行外部中斷INT0子程序一次，脈沖計數存儲器加1。例如，每間隔1 s讀取一次，從而可以根據計數脈沖的個數，與標準脈沖數比較，因此，可以判斷當前線速度的大小。
線速度的計算方法如下：
例如，要求線速度V為0.1 m/s。
旋轉編碼器每秒輸出脈沖數=V·Np/C
其中：C為旋轉編碼器主動輪周長(單位：m)。所以，線速度為O.1 m/s時，旋轉編碼器每秒輸出標準脈沖數=0.1×1000/0.5=200個/s。
3 軟件設計
在定時器中斷中運行，在計時子程序中，每秒執(zhí)行一次。即查詢每秒收到的脈沖數是否與標準脈沖相同。該線速度控制子程序如圖3所示。
首先，讀脈沖計數存儲器的數值，與標準脈沖數比較，等于標準脈沖，脈沖計數存儲器數值清零，說明此時走線速度等于標準速度;若大于標準脈沖數，說明線速度大于標準線速度，因此，必須使調速器給定值減1，使得收線電機轉速減低;若小于標準脈沖數，說明線速度小于標準線速度，必須使調速器給定值加1，使得收線電機轉速增加，從而形成閉環(huán)線速度控制反饋系統(tǒng)，控制收線電機旋轉速度，使得線速度保持恒定。
4 結語
根據電纜成纜機的工藝要求，設計了單片機與旋轉編碼器組成的閉環(huán)線速度控制系統(tǒng)，并給出了主要控制程序的設計方法。還可以通過軟件實現線纜走線長度的檢測以及運行時間的計算等功能，并通過顯示屏顯示出來。上述線速度控制系統(tǒng)已成功應用在實際的技術改造中，為企業(yè)節(jié)約了近百萬元的技術改造資金。結果表明，該系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定可靠、電路簡單、測量精度較高、成本低等特點，完全滿足電纜生產工藝要求，其簡潔的電路設計和典型的控制方法具有較高的參考價值。
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