基于LM3S615單片機(jī)的自動測高測距小車的研究與設(shè)計
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4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
本系統(tǒng)采用LM3S615ARM作為控制芯片，通過紅外遙控控制小車水平行走，調(diào)節(jié)角度傳感器采集數(shù)據(jù)，每次測量一組數(shù)據(jù)將角度數(shù)據(jù)和水平行駛距離存儲并等待下一次操作。程序流程圖如圖5所示。
5 系統(tǒng)調(diào)試與測試
5．1 系統(tǒng)調(diào)試
1)舵機(jī)調(diào)試 將舵機(jī)、角度傳感器和激光器安裝好。安裝舵機(jī)時必須保證舵機(jī)能順時針旋轉(zhuǎn)90°以上，激光器與小車水平，角度傳感器的輸出電壓小于2 V。
2)小車速度控制 為使小車能走直線，系統(tǒng)使用了兩個PWM端口控制小車的左右輪速度，將其PWM占空比設(shè)為相同，然后測試修改占空比直至小車能走直線。
3)紅外軟件解碼 紅外編碼采用了脈沖位置調(diào)制方式(PPM)，利用脈沖之間的時間間隔來區(qū)分“0”和“1”。調(diào)試時通過改變碼字所對應(yīng)的時間，直至能接收到正確的數(shù)據(jù)。
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