基于ARM+FPGA+多DSP的嵌入式實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)

實(shí)時(shí)圖像處理、高速數(shù)據(jù)運(yùn)算處理要求其系統(tǒng)具有對(duì)數(shù)據(jù)處理速度快、數(shù)據(jù)吞吐率高以及多任務(wù)處理功能。目前大多數(shù)方案都是采用HPI數(shù)據(jù)傳輸方式，將ARM和DSP進(jìn)行組合完成一些圖像處理，DSP處理器只是完成圖像采集、壓縮、編碼等簡(jiǎn)單的處理[1]工作，不能滿足實(shí)時(shí)的智能識(shí)別或大數(shù)據(jù)量運(yùn)算的視頻處理要求。在應(yīng)用領(lǐng)域方面也會(huì)因其處理速度問題受到一定的限制。
例如，胎兒性別屏蔽項(xiàng)目中，要對(duì)實(shí)時(shí)視頻進(jìn)行性別部位的檢測(cè)和屏蔽，若采用單DSP則會(huì)出現(xiàn)漏幀或視頻不流暢；應(yīng)用于高速運(yùn)動(dòng)物體跟蹤時(shí)，單DSP無(wú)法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)物體跟蹤，例如漢王科技的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和?？低曔\(yùn)動(dòng)檢測(cè)，都不能實(shí)時(shí)檢測(cè)，即使檢測(cè)也會(huì)出現(xiàn)漏檢現(xiàn)象和視頻不流暢。當(dāng)處理4CIF或者更大圖像時(shí)，單DSP的處理能力又會(huì)下降，雖然可以將圖像縮小進(jìn)行處理，但是縮小圖像則會(huì)丟失一些重要的圖像信息，使得智能識(shí)別準(zhǔn)確率下降。
針對(duì)上述情況，設(shè)計(jì)一種能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)行快速信號(hào)處理和數(shù)據(jù)交換的實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)很有必要。
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.1 結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)功能：利用S3C6410進(jìn)行數(shù)據(jù)整合、任務(wù)調(diào)度、人機(jī)交互；利用TMS320C6416進(jìn)行算法運(yùn)算；每個(gè)DSP與FPGA都是無(wú)縫連接。設(shè)計(jì)中利用FPGA實(shí)現(xiàn)的FIFO進(jìn)行與DSP之間的高速數(shù)據(jù)傳輸以及ARM對(duì)多個(gè)DSP的任務(wù)調(diào)度處理等。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)由1個(gè)ARM11處理器S3C6410(主處理器)與4個(gè)TMS320C6416(720 Hz)(從DSP）通過(guò)FPGA(EP2C70~7)實(shí)現(xiàn)互聯(lián)的ARM+多DSP的嵌入式圖像處理系統(tǒng)。所有的DSP都通過(guò)外部存儲(chǔ)器接口(EMIF)與FPGA無(wú)縫相連,每個(gè)DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸是通過(guò)FPGA內(nèi)部互聯(lián)FIFO網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)。

圖2所示是一種互聯(lián)的FIFO網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和高速數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。主處理器通過(guò)DMA數(shù)據(jù)訪問模式與FPGA的雙口FIFO連接，從而實(shí)現(xiàn)與FPGA通過(guò)FIFO連接的所有從DSP進(jìn)行通信，所有FIFO都是雙向的，F(xiàn)IFO及其讀寫控制邏輯都在FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)。

FPGA中的FIFO讀寫狀態(tài)控制、各從DSP之間通信的同步握手信號(hào)、S3C6410處理器數(shù)據(jù)請(qǐng)求等邏輯信號(hào)，都是由每個(gè)DSP的一部分GPIO口與EP2C70的I/O口連接實(shí)現(xiàn)。
1.2 特點(diǎn)
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具有可重構(gòu)特性,在硬件平臺(tái)不變情況下，只需通過(guò)改變FPGA程序代碼就可以完全改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)不同的算法結(jié)構(gòu)。如圖2中屏蔽DSP1~DSP4之間的互相通信，即可組成主從并行的流水線結(jié)構(gòu)；若需要串行的流水線結(jié)構(gòu)，只需將DSP1~DSP4的其中一個(gè)與S3C6410通信即可；若需要設(shè)計(jì)更復(fù)雜的串并混合性結(jié)構(gòu),也只需改變FPGA的代碼就能夠很容易地實(shí)現(xiàn)。

2 S3C6410的DMA與FPGA的軟FIFO
接口實(shí)現(xiàn)
2.1 S3C6410簡(jiǎn)介
S3C6410是三星公司的產(chǎn)品采用ARM1176JZF-S核,包含16 KB的指令數(shù)據(jù)Cache和16 KB的指令數(shù)TCM；ARM Core電壓為1.1 V時(shí)，可以在553 MHz下運(yùn)行。在1.2 V時(shí)，可以在667 MHz下運(yùn)行。通過(guò)AXI、AHB和APB組成的64/32 bit內(nèi)部總線與外部模塊相連。SROM Controller:6個(gè)片選,支持SRAM、ROM和NOR Flash以及支持8/16 bit，每個(gè)片選支持128 MB。JPEG Codec:支持JPEG編解碼功能,最大尺寸為4 096×4 096。2D GRAPHICS：2D加速，支持畫點(diǎn)/線，bitblt功能和Color Expansion。3D GRAPHICS：3D加速。
S3C6410可支持4個(gè)DMA控制器，用于系統(tǒng)總線內(nèi)部或與外圍總線之間的數(shù)據(jù)交換，每個(gè)控制器包含8個(gè)通道，支持8/16/32 bit傳輸。現(xiàn)以外部DMA請(qǐng)求為例簡(jiǎn)要介紹DMA的工作過(guò)程。圖3所示為DMA基本工作時(shí)序。

當(dāng)需要進(jìn)行DMA操作時(shí)，外部DMA請(qǐng)求引腳XnXDREQ置為低電平。此時(shí)DMA控制器向CPU發(fā)出占用總線的請(qǐng)求，當(dāng)總線請(qǐng)求成功后，XnXDACK引腳變?yōu)榈碗娖?，表示CPU已經(jīng)將總線使用權(quán)交給DMA控制器，可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸完成后，應(yīng)答信號(hào)XnXDACK置為高電平，通知CPU完成一次DMA操作。
S3C6410提供了三種不同的DMA操作模式：?jiǎn)畏?wù)命令模式、單服務(wù)握手模式和全服務(wù)握手模式。在利用DMA進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸前必須對(duì)其相關(guān)寄存器進(jìn)行設(shè)置，包括源地址寄存器、目的地址寄存器和各自的控制寄存器以及配置DMA模式的控制寄存器等。
2.2 FPGA及其實(shí)現(xiàn)FIFO[2]
采用FPGA 實(shí)現(xiàn)多時(shí)鐘電路系統(tǒng)時(shí),需要處理不同的時(shí)鐘域之間速率匹配問題,可利用FPGA內(nèi)部生成的異步FIFO來(lái)處理。異步FIFO主要由雙端口RAM、寫地址產(chǎn)生模塊、讀地址產(chǎn)生模塊、滿空標(biāo)志產(chǎn)生模塊組成。雙端口RAM由FPGA的Block RAM塊構(gòu)成,FPGA采用Atera公司的EP2C70-896C7，其Block RAM讀寫時(shí)鐘頻率可以達(dá)到216.73 MHz，因此選用Block RAM作為存儲(chǔ)體，不僅速度快，而且設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。設(shè)計(jì)時(shí)，一個(gè)端口配置成寫端口，另一端口配置成讀端口，然后把Block RAM 的管腳與相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)相接即可。讀寫地址通過(guò)FPGA芯片內(nèi)部的二進(jìn)制進(jìn)位邏輯產(chǎn)生，以對(duì)應(yīng)Read_En/Write_En作為使能信號(hào)在讀/寫時(shí)鐘的控制下進(jìn)行計(jì)數(shù)。空或滿標(biāo)志可以由讀或?qū)懙刂返南鄬?duì)位置來(lái)獲得。本系統(tǒng)采用2個(gè)FIFO組成一路數(shù)據(jù)傳輸通道，雙向FIFO的設(shè)計(jì)圖如圖4所示。

2.3 S3C6410的DMA與軟FIFO接口實(shí)現(xiàn)
根據(jù)DMA接口原理，設(shè)計(jì)S3C6410與FPGA之間的接口簡(jiǎn)圖如圖5所示。

讀時(shí)鐘由ARM的時(shí)鐘輸出引腳CLKOUT0提供。CLKOUT0根據(jù)S3C6410內(nèi)部寄存器的設(shè)置可以輸出不同的時(shí)鐘頻率。FIFO輸出數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)以nGCS4為選通信號(hào)的緩沖器(Buffer)后接到S3C6410的數(shù)據(jù)總線上。nGCS4是S3C6410存儲(chǔ)空間中BNAK4的片選信號(hào)，當(dāng)S3C6410對(duì)該信號(hào)對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)空間進(jìn)行讀寫操作時(shí)，BANK4為低電平，其余時(shí)間均為高電平。
　　FIFO的寫請(qǐng)求信號(hào)由S3C6410與FIFO的滿狀態(tài)共同控制。當(dāng)S3C6410發(fā)出START信號(hào)并且FIFO未滿時(shí)，寫請(qǐng)求信號(hào)為高電平,FIFO在寫時(shí)鐘的控制下寫入數(shù)據(jù);當(dāng)START信號(hào)撤銷或者FIFO滿時(shí)，寫請(qǐng)求信號(hào)變?yōu)榈碗娖?，停止寫操作?BR>　 FIFO的讀操作與S3C6410的DMA操作配合進(jìn)行。系統(tǒng)采用單服務(wù)命令模式的DMA操作，每次傳輸一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。當(dāng)DREQ0信號(hào)變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，DMA操作開始，每次傳輸一個(gè)字節(jié)后產(chǎn)生一個(gè)DACK0應(yīng)答信號(hào)，而且只要DREQ0為低電平DMA操作就繼續(xù)進(jìn)行,直到DMA控制寄存器中的計(jì)數(shù)器為0，產(chǎn)生DMA中斷。根據(jù)上述時(shí)序特點(diǎn)，將FIFO的空信號(hào)作為DMA的請(qǐng)求信號(hào)DREQ0。當(dāng)CCD輸出的數(shù)據(jù)寫入FIFO中時(shí)，空信號(hào)跳變?yōu)榈碗娖絾?dòng)DMA操作，同時(shí)以DACK0信號(hào)作為FIFO的讀請(qǐng)求。每次DMA傳輸完成后應(yīng)答信號(hào)使FIFO的讀指針移動(dòng)一位，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速準(zhǔn)確采集。
3 圖像采集模塊
用可編程視頻輸入處理器SAA7113H進(jìn)行視頻信號(hào)處理。SAA7113H內(nèi)部集成了強(qiáng)大圖像色度、亮度處理功能以及多種輸出模式[3]；有32個(gè)工作寄存器，在系統(tǒng)復(fù)位時(shí)，必須通過(guò)I2C總線對(duì)其進(jìn)行初始化。本系統(tǒng)使用灰度圖像,沒有使用色度信號(hào),所以數(shù)據(jù)線為8 bit。SAA7113H與FPGA的接口如圖6所示。