讓救援車探測和搬運(yùn)金屬

智能救援車在經(jīng)過千難萬險(xiǎn)（避 障、循跡）過程后，接下來的任 務(wù)就是尋找救援對象（金屬探測）， 實(shí)施救助（金屬轉(zhuǎn)移）。

一、金屬探測電路（見圖1）

金屬探測采用1個(gè)LJ12A3-4-Z/BX 型電感式接近開關(guān)U9（見圖2）,其可靠 探測距離為4mm。當(dāng)探測到金屬時(shí)， 電感式接近開關(guān)輸出低電平；當(dāng)探測不 到金屬時(shí)，電感式接近開關(guān)輸出高電 平；單片機(jī)根據(jù)電感式接近開關(guān)輸出電 平的高低判斷是否檢測到金屬片。

具體調(diào)試方法為：

1.為保證智能救援車金屬探測的可靠性，經(jīng)測試金屬探測傳感器作如 下調(diào)試：金屬探測傳感器在裝車之前 接5V電源，使金屬探測傳感器距離金 屬片4mm時(shí),金屬探測傳感器必須輸出 低電平，最后金屬探測傳感器距離金 屬片的實(shí)際距離為3mm，電平測試點(diǎn) 為B1，見《靈活避障 快速循跡》圖2； 實(shí)際距離如圖3所示。 2.當(dāng)探測到金屬片時(shí)智能救援車 狀態(tài)如圖4所示。 液晶顯示Find Target，4個(gè)發(fā)光二 極管同時(shí)閃亮，蜂鳴器報(bào)警提示。

二、金屬轉(zhuǎn)移電路（見圖5）

1.金屬轉(zhuǎn)移電路原理

當(dāng)檢測到金屬片時(shí)，單片機(jī)控制2個(gè) 繼電器K1、K2吸合，將金屬片吸起來。 為保證金屬轉(zhuǎn)移的可靠性，金屬轉(zhuǎn) 移電路由兩個(gè)獨(dú)立的繼電器電路組成。 具體電路由繼電器K1、K2（5V4123）， 吸收二極管VD8、VD9（1N4007），三 極管VT3、VT4（8550），電阻R11、R12 （1kΩ）組成。 改裝后的繼電器如圖6所示。

調(diào)試

為保證智能救 援車金屬轉(zhuǎn)移的可 靠性。2個(gè)金屬轉(zhuǎn) 移繼電器在裝車之 前接5V電源，使金 屬轉(zhuǎn)移繼電器吸合時(shí)，距離金屬片4mm時(shí),金屬轉(zhuǎn)移繼 電器必須可靠地吸起金屬片，如圖7所示；最后金屬轉(zhuǎn)移繼電器距離金屬片 的實(shí)際距離為4mm，如圖8所示。金屬 轉(zhuǎn)移時(shí)智能救援車的狀態(tài)如圖9所示。

三、軟件流程圖

金屬探測及轉(zhuǎn)移流程圖見圖10。 以上為智能救援車的金屬探測及 轉(zhuǎn)移電路的制作及調(diào)試，這部分電路 比較簡單，重點(diǎn)是選擇合適的金屬探 測傳感器及繼電器和調(diào)試，只要按圖 接線一般均可成功。