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高頻開關(guān)電源的離散PID算法

作者: 時間:2012-09-28 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  PD調(diào)節(jié)器在模擬控制中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用,如電壓型和電流型控制方式中的電壓調(diào)節(jié)器,一般都采用了PID的形式。在數(shù)字控制中,PID也是一種最基本的調(diào)節(jié)器形式,稱為。

  模擬PID調(diào)節(jié)器的時域表示式為



  式中 u——調(diào)節(jié)器的輸出變量(即控制量);

  e(t)——調(diào)節(jié)器的輸人變量,它通常是反饋量c(t)與給定量r(t)的差值

  e(t)=r(t)-c(t)

  kP——比例系數(shù);

  Ti——積分時間常數(shù);

  Td——微分時間常數(shù)。

  可知,PID控制就是將偏差值e(t)的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合構(gòu)成的控制量,對被控對象進(jìn)行控制。

  常規(guī)的有兩種表示形式:即全量式和增量式。

  把式(9-17)按著時間離散化,則得到第幾點的控制量為

  式中 △T——時間步長。

  式(9-18)就是全量式。

  由式(9-18)得

  把式(9-19)與式(9-18)相減并加以整理后即可得到增量式離散PID算法:



  比較式(9-18)和式(9-⒛)可知,增量式PID算法不需要累計歷史偏差量,因此比全量式計算法簡便、易行,適合于軟件實現(xiàn),所以被廣泛采用。

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