微創(chuàng)機(jī)器人從手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
加入技術(shù)交流群
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）機(jī)器人末桿在及坐標(biāo)系中的位姿矩陣為
(6)其中
運(yùn)動(dòng)學(xué)方程逆解
根據(jù)正解結(jié)果，反求出機(jī)器人的各關(guān)節(jié)值。
工作空間分析
通過工作空間分析，按照實(shí)際的手術(shù)空間要求，得出機(jī)構(gòu)的參數(shù)。
結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及實(shí)際情況，設(shè)置機(jī)器人各桿的尺寸及極限位置如下：
結(jié)論
本文在分析“扭轉(zhuǎn)打結(jié)法”打結(jié)過程的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新型的微創(chuàng)縫合打結(jié)機(jī)器人，并詳細(xì)闡述了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算過程，結(jié)合實(shí)際給出了設(shè)置機(jī)器人各桿的尺寸及極限位置的參數(shù)。
作者簡(jiǎn)介
尚鳳玲 河南工業(yè)大學(xué)在讀研究生。
參考文獻(xiàn)
[1] howe d，yoky matsuoka．robotics for surgery[m]．london：biomed， 1999．
[2] 王田苗等. 醫(yī)療外科機(jī)器人的研究開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化前景[j].機(jī)器人, 2000, 22(7):897～901．
[3] mayer, hermann; gomez, faustino; wierstra, daan.a system for robotic heart surgery that learns to tie knots using recurrent neural networks[j]. advanced robotics,, 2008, 22：1521-1537(17)．
[4] t.asao, s.yamaguchi, s.tsutsumi．experimental results and early clinical experience with an easy method for intracorporeal knot tying using a novel laparoscopic needleholder[j]．surgical endoscopy, 2007，21：1553-1556.
[5] 岳龍旺．外殼手術(shù)機(jī)器人縫合打結(jié)研究[d]．天津：天津大學(xué)，2006．
評(píng)論