SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線和直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)在數(shù)控系統(tǒng)中的應(yīng)用
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■ 正常時(shí)雙環(huán)路
■ 數(shù)據(jù)路徑可選，一條通道備用
■ 斷線時(shí)
■ 自動(dòng)識(shí)別故障點(diǎn)
■ 故障點(diǎn)隔離
■ 網(wǎng)絡(luò)重配置
■ 啟用備用通道，建立兩條數(shù)據(jù)路徑
■ 恢復(fù)通訊
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線及運(yùn)動(dòng)控制卡
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線是Danaher Motion公司開(kāi)發(fā)的、基于工業(yè)以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制級(jí)總線。
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線是一個(gè)高性能、全數(shù)字的開(kāi)放性同步運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)，它采用一種實(shí)時(shí)、同步數(shù)字網(wǎng)絡(luò)專(zhuān)利技術(shù)及雙冗余數(shù)據(jù)通道設(shè)計(jì)，從而可在各種復(fù)雜應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)卓越的運(yùn)動(dòng)性能，并確保機(jī)器運(yùn)行的高可靠性。
高性能的運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)需要密切管理的定時(shí)機(jī)制，以確保多個(gè)軸的同步和實(shí)時(shí)更新。盡管以太網(wǎng)為采用分布式控制的一般應(yīng)用提供了足夠性能，但它的速度過(guò)慢，無(wú)法在苛刻的環(huán)境中使用，在這些環(huán)境中，人們需要使用一個(gè)快速同步網(wǎng)絡(luò)將集中式運(yùn)動(dòng)處理器與多個(gè)伺服軸相連。SynqNet 是第一個(gè)商業(yè)性100BaseT (IEEE802.3) 網(wǎng)絡(luò)，提供了集中式控制模型的全部性能優(yōu)勢(shì)，在性能、容錯(cuò)、可靠性和診斷功能上都得到增強(qiáng)。SynqNet 專(zhuān)門(mén)支持高性能集中式控制系統(tǒng)，具有自修復(fù)操作、基于發(fā)現(xiàn)的簡(jiǎn)單組態(tài)以及很高的抗噪聲干擾性能。另外，SynqNet 還得到提供眾多低成本產(chǎn)品的多家驅(qū)動(dòng)器供應(yīng)商的支持，提供了獨(dú)特的性能/價(jià)格比優(yōu)勢(shì)，從而被越來(lái)越多的行業(yè)巨頭和原始設(shè)備供應(yīng)商(OEM)客戶所采用。
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線技術(shù)優(yōu)勢(shì)
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線具有以下特性：
■開(kāi)放式、經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證的IEEE 802.3-100BaseT 物理層；
■針對(duì)噪聲抗擾度和電纜短路的電氣隔離、冗余自恢復(fù)的容錯(cuò)網(wǎng)絡(luò)，自動(dòng)網(wǎng)絡(luò)組態(tài)和完整性檢驗(yàn)，確保網(wǎng)絡(luò)的可靠性；
■節(jié)點(diǎn)之間電纜可長(zhǎng)達(dá)100米，利于實(shí)現(xiàn)分布控制；
■伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩刷新率高達(dá)48kHz(20.83us，ZMP卡帶4軸時(shí))，確保伺服準(zhǔn)確與快速的兼顧性能，利于實(shí)現(xiàn)集中控制，適合控制復(fù)雜機(jī)器的中央控制體系結(jié)構(gòu)；
■支持多達(dá)32個(gè)協(xié)調(diào)軸，實(shí)現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)控制；
■固件/驅(qū)動(dòng)配置可下載，便于實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)性能的遠(yuǎn)程組態(tài)、更新和故障診斷；
■開(kāi)放的/經(jīng)濟(jì)有效的設(shè)計(jì)、多廠商支持的解決方案；
SynqNet
運(yùn)動(dòng)控制總線：冗余自恢復(fù)的容錯(cuò)網(wǎng)絡(luò)
支持SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線的運(yùn)動(dòng)控制卡
這是一款高性能的運(yùn)動(dòng)控制卡，MEI的應(yīng)用程序編程接口(MPI)設(shè)計(jì)用于多線程環(huán)境，支持Windows 2000/NT/XP 及以下實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：VxWorks??enturCom RTX??ynxOS、PharLap ETS 和QNX?Ａ磽猓琇inux 版本的MPI 還可用于RedHat 操作系統(tǒng)。
MPI 應(yīng)用程序很容易在Microsoft Visual Studio 或Borland C++Builder 等集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中進(jìn)行開(kāi)發(fā)。根據(jù)操作系統(tǒng)的不同，也可以使用其它編譯程序，如Linux 通用GNU 編譯程序。
支持SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線的運(yùn)動(dòng)控制卡
這是一款高性能的運(yùn)動(dòng)控制卡，MEI的應(yīng)用程序編程接口(MPI)設(shè)計(jì)用于多線程環(huán)境，支持Windows 2000/NT/XP 及以下實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：VxWorks??enturCom RTX??ynxOS、PharLap ETS 和QNX?Ａ磽猓琇inux 版本的MPI 還可用于RedHat 操作系統(tǒng)。
MPI 應(yīng)用程序很容易在Microsoft Visual Studio 或Borland C++Builder 等集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中進(jìn)行開(kāi)發(fā)。根據(jù)操作系統(tǒng)的不同，也可以使用其它編譯程序，如Linux 通用GNU 編譯程序。
所有其它運(yùn)動(dòng)實(shí)用程序和軟件工具都可在Windows 2000/NT/XP 系統(tǒng)上運(yùn)行。如果運(yùn)動(dòng)控制主機(jī)運(yùn)行Linux、VxWorks 或其它實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的情況下，所有實(shí)用程序都具有TCP/IP 功能，允許遠(yuǎn)程主機(jī)運(yùn)行應(yīng)用程序。
MEI SynqNet 是一些基于PC 的平臺(tái)，但eXMP-SynqNet 獨(dú)立控制是例外，它是計(jì)算機(jī)和SynqNet 控制器在的一種方便組合。
ZMP-SynqNet-PCI運(yùn)動(dòng)控制卡采用實(shí)時(shí)64位雙精度浮點(diǎn)Motorola PowerPC微處理器，CPU 466MHz、16MB 133MHz SDRAM，強(qiáng)大的處理能力和運(yùn)算速度，使理論上處理4個(gè)伺服軸時(shí)節(jié)點(diǎn)伺服刷新率高達(dá)48kHz，處理12個(gè)伺服軸時(shí)節(jié)點(diǎn)伺服刷新率高達(dá)16kHz。使用帶有MEI MechaWare 庫(kù)的MatLab? 和Simulink?，可以迅速建立任何系統(tǒng)的模型，并通過(guò)SynqNet 控制器加以實(shí)現(xiàn)：多種濾波器、狀態(tài)觀察器、狀態(tài)反饋、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、使用ZMP 的64 位雙精度計(jì)算、復(fù)雜傳動(dòng)跟隨方法、增益切換、振動(dòng)控制、復(fù)雜多入多出(MIMO)的工廠模型、易于定義的臺(tái)架控制拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及可以設(shè)計(jì)自定義控制方案等等強(qiáng)大功能。
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線及運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用
在伺服更新速率、遠(yuǎn)程診斷以及服務(wù)通道方面，SynqNet 是目前為止市場(chǎng)上出現(xiàn)的性能最高的運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。大量的市場(chǎng)應(yīng)用案例已經(jīng)證明，作為一個(gè)高性能、全數(shù)字的同步運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)，SynqNet 可以幫助用戶極大地降低成本，縮短機(jī)器設(shè)計(jì)和制造的周期。
SynqNet 非常適用于半導(dǎo)體、電子組裝、平板顯示器、醫(yī)療、數(shù)控系統(tǒng)以及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中的機(jī)器級(jí)控制。特別對(duì)于醫(yī)療應(yīng)用來(lái)說(shuō)，SynqNet 是唯一的一個(gè)可取得高安全性和高機(jī)器利用率的“自修復(fù)”容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。
MEI SynqNet 是一些基于PC 的平臺(tái)，但eXMP-SynqNet 獨(dú)立控制是例外，它是計(jì)算機(jī)和SynqNet 控制器在的一種方便組合。
ZMP-SynqNet-PCI運(yùn)動(dòng)控制卡采用實(shí)時(shí)64位雙精度浮點(diǎn)Motorola PowerPC微處理器，CPU 466MHz、16MB 133MHz SDRAM，強(qiáng)大的處理能力和運(yùn)算速度，使理論上處理4個(gè)伺服軸時(shí)節(jié)點(diǎn)伺服刷新率高達(dá)48kHz，處理12個(gè)伺服軸時(shí)節(jié)點(diǎn)伺服刷新率高達(dá)16kHz。使用帶有MEI MechaWare 庫(kù)的MatLab? 和Simulink?，可以迅速建立任何系統(tǒng)的模型，并通過(guò)SynqNet 控制器加以實(shí)現(xiàn)：多種濾波器、狀態(tài)觀察器、狀態(tài)反饋、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、使用ZMP 的64 位雙精度計(jì)算、復(fù)雜傳動(dòng)跟隨方法、增益切換、振動(dòng)控制、復(fù)雜多入多出(MIMO)的工廠模型、易于定義的臺(tái)架控制拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及可以設(shè)計(jì)自定義控制方案等等強(qiáng)大功能。
SynqNet運(yùn)動(dòng)控制總線及運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用
在伺服更新速率、遠(yuǎn)程診斷以及服務(wù)通道方面，SynqNet 是目前為止市場(chǎng)上出現(xiàn)的性能最高的運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。大量的市場(chǎng)應(yīng)用案例已經(jīng)證明，作為一個(gè)高性能、全數(shù)字的同步運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)，SynqNet 可以幫助用戶極大地降低成本，縮短機(jī)器設(shè)計(jì)和制造的周期。
SynqNet 非常適用于半導(dǎo)體、電子組裝、平板顯示器、醫(yī)療、數(shù)控系統(tǒng)以及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中的機(jī)器級(jí)控制。特別對(duì)于醫(yī)療應(yīng)用來(lái)說(shuō)，SynqNet 是唯一的一個(gè)可取得高安全性和高機(jī)器利用率的“自修復(fù)”容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。
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