如何用C語言開發(fā)DSP嵌入式系統(tǒng)
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引言
以上所述問題目前已基本解決,在這就不闡述了。實(shí)際情況是：在單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域,開發(fā)者已開始使用C語言進(jìn)行開發(fā)。大家發(fā)現(xiàn)用高級語言開發(fā)嵌入式產(chǎn)品是如此輕松,并且C語言程序編譯后的二進(jìn)制代碼也非常短小精練。
目前使用最多的數(shù)字信號處理器（DSP）是美國TI公司的TMS320家族,而工業(yè)控制上用得最多的又是TMS320F2XX系列。TI公司為每一個(gè)DSP芯片提供了匯編語言和C語言供開發(fā)者選用。本人一直使用C語言進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā),而目前很少見到這方面的介紹、所以特撰此文,以TMS320F240為例,向各位同行推薦用C語言開發(fā)DSP嵌入式系統(tǒng)。
1 DSP的C語言的特殊性
大家在使用51系列C語言時(shí)已經(jīng)注意到,控制器的C語言和PC機(jī)上使用的C有一個(gè)顯著的特點(diǎn)：經(jīng)常要對硬件操作,程序中有大量針對控制器內(nèi)部資源進(jìn)行操作的語句。所以,開發(fā)者要明白怎樣用C語言來操縱控制器的內(nèi)部資源,即怎樣用C語句操作寄存器和內(nèi)部存儲器等。
舉個(gè)例子：在51匯編中我們寫 MOV A,＃20H;匯編程序能夠識別A是指累加器;而在51的C程序中我們寫ACC＝32;,編譯器能夠識別ACC是指累加器而不是一般的變量。即每一個(gè)寄存器都有一個(gè)專有名字供開發(fā)者使用,它們定義在一個(gè)頭文件reg51．h中,程序員只需在程序的開始部分用＃include“reg51．h”語句將該文件包含進(jìn)來即可。注意：這些寄存器的名字不能用作變量名。
同樣,在TMS320F240的C語言中也有一個(gè)頭文件C240．H定義各個(gè)寄存器的名稱,這里摘錄幾條語句進(jìn)行介紹。
比如：＃define IMR（（PORT）0x0004）
＃define XINTI＿CR（（PORT） 0x07070）
IMR、XINT1_CR就對應(yīng)兩個(gè)寄存器,實(shí)際是寄存器的地址,用高級語言的說法是指針。我們也在程序的開始部分用＃include“c240．h”語句將該文件包含進(jìn)來。這樣,在DSP的C語言中使用它們只需在前面加一個(gè)星號（*）,例如,
*IMR＝0X1010;/*將十六進(jìn)制數(shù)1010H賦給IMR寄存器*/
*XINT1_CR＝0X0A0B0;/*將十六進(jìn)制數(shù)A0B0H賦給XINT1＿CR寄存器*/
開發(fā)者最好將c240．h這個(gè)文件打印出來,弄清楚各個(gè)寄存器的定義名稱。至于不涉及硬件的語法和ANSI語法一樣。需要注意的是,有些ANSI標(biāo)準(zhǔn)中的函數(shù)在DSP的編譯器中不提供,讀者可以參考DSP編譯器的C語言手冊。搞清楚了這些特殊性,由匯編語言轉(zhuǎn)到C語言開發(fā)是很容易的事。當(dāng)然,沒有匯編語言編程基礎(chǔ)的人同樣可以用C語言開發(fā)DSP應(yīng)用系統(tǒng)。
有關(guān)嵌入式系統(tǒng)的C語言編程可參考《單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用》2001年1~6期《嵌入式C編程技術(shù)》,本文不作討論。下面只針對以TMS320F240芯片為處理器的嵌入式C語言編程進(jìn)行闡述,希望能夠指導(dǎo)讀者進(jìn)行具體操作。
2 TMS320F240芯片的C語言開發(fā)過程
簡單地說,整個(gè)過程包括以下5個(gè)步驟：
?、倬庉婥語言源程序;
?、诰幾g源程序（注意編譯參數(shù)）;
?、坻溄幽繕?biāo)文件（注意用CMD文件）;
?、茉诰€仿真;
?、莨袒绦?。
2．1源程序的編輯
可以用任何一個(gè)編輯器書寫源程序,如EDIT。NOTEPAD等,最后以．C為后綴存盤。源代碼可以寫在一個(gè)C文件中,也可寫在多個(gè)C文件中;有些預(yù)定義變量和函數(shù)原型聲明可以集中放在一個(gè)頭文件中。
注意事項(xiàng)：不要忘記在C程序的前面用 ＃in－clude “c240．h”將寄存器定義文件包括進(jìn)來。
2．2源程序的編譯
源程序編輯好后可以用DSPCL編譯程序進(jìn)行編譯,生成OBJ文件。
使用格式：DSPCL源文件名 參數(shù)
例如： DSPCL EX1．C－V2XX－GK－MN
常用參數(shù)的意義：
V2XX——表示C編譯器選擇處理器2XX系列;
GK——保留編譯生成的匯編文件（．ASM文件）;
MN——進(jìn)行正常優(yōu)化。
其它參數(shù)請參考DSP編譯器的手冊。如果有多個(gè)源文件分別編譯,每一個(gè)源文件經(jīng)編譯后產(chǎn)生一個(gè)OBJ文件和ASM文件。
2．3 目標(biāo)文件的鏈接
2．3．1 TI公司的COFF文件格式
TI公司新的匯編器和編譯器創(chuàng)建的目標(biāo)文件采用COFF（Common Object File Format）的目標(biāo)文件格式。采用COFF格式有利于模塊化編程,為管理代碼段和目標(biāo)系統(tǒng)存儲器提供更加有力和靈活的方法?；贑OFF格式編寫匯編程序或C語言程序時(shí),不必為程序代碼和變量指定目標(biāo)地址;為程序編寫和程序移植提供了極大的方便。
COFF格式的基本思想是：鼓勵(lì)程序員在用匯編語言或C語言編程時(shí)運(yùn)用代碼塊和數(shù)據(jù)塊的概念。這種塊稱為SECTION,是目標(biāo)文件中的最小單位。
所有的塊分為兩大類：已初始化塊和未初始化塊。已初始化塊包含程序代碼和數(shù)據(jù),未初始化塊是為未初始化的數(shù)據(jù)在存儲器中的保留塊。C編譯器對C程序編譯后產(chǎn)生已初始化塊和未初始化塊,已初始化塊如．text塊、．const塊、．cinit塊;未初始化塊如．bss塊。
舉個(gè)例子,當(dāng)程序員用C語句float data［100］;定義一個(gè)數(shù)組時(shí),不需要指定這100個(gè)數(shù)組元素的具體位置,編譯器會在數(shù)據(jù)區(qū)預(yù)留所需空間。到鏈接時(shí)鏈接器會具體定位。
2.3.2 鏈接器對塊的處理
下面分析一個(gè)TMS320F240芯片的典型CMD文件。（假設(shè)文件名 EX1．CMD。）
?。?）CMD文件的構(gòu)成及其詳細(xì)解釋
BOOT．OBJ /*F240的中斷矢量表,參見后面的說明*/
EX1．OBJ /*源程序編譯后對應(yīng)的目標(biāo)文件*/
/*若程序有多個(gè)目標(biāo)文件,一塊寫在這里*/
-STACK 0X400 /*設(shè)定系統(tǒng)堆棧*/
-C /*ROM初始化*/
-O EX1．OUT /*輸出的文件名*/
－M EX1．MAP /*輸出映像文件名*/
－L RTS2XX．LIB /*漣接RTS2XX．LIB庫*/
MEMORY /*MEMORY命令規(guī)定系統(tǒng)的存儲器配置*/
｛
PAGEO：ROM0：origin＝0000h,length=003fh
/*FLASH ROM*/
PAGE0：ROM1：origin＝0040h,length＝0200h
/*FLASH ROM*/
PAGEO：ROM2：origin＝0240h,length＝3000h
/*FLASH ROM*/
PAGE1：RAM_B2：origin=0060h,length＝0020h
/*內(nèi)部RAMB2*/
PAGE1：RAM_B1：origin＝0300h,length=0100h
/*內(nèi)部RAM B1*/
PAGE1：RAM_B0：origin=0100h,length=0100h
/*內(nèi)部RAM B0*/
PAGE1：RAM_EX：origin=0d000h,length=2800h
/*外部擴(kuò)展RAM*/
}
SECTIONS /*SECTIONS命令規(guī)定了程序中塊的具體分配方法*/
{
.vectors：load＝ROM0 /*規(guī)定矢量表的存放位置*/
.cinit：load＝rom1 /*C初始化表的存放位置*/
?。畉ext： load＝ROM2 /*系統(tǒng)程序的存放位置*/
．bSS load＝RAM＿B0 /*未初始化數(shù)據(jù)的存放位置*/
.const load＝RAM_B1 *已初始化數(shù)據(jù)的存放位置*/
｝
?。?）TMS320F240鏈接時(shí)所需的中斷矢量表文件
TMS320F240的目標(biāo)文件在鏈接時(shí)要用到中斷矢量表。中斷矢量表用匯編語言編寫,和具體的DSP芯片有關(guān)。假設(shè)TMS320F240的中斷矢量表對應(yīng)的匯編程序?yàn)锽OOT．ASM,匯編后的文件名為BOOT．OBJ。
下面是一個(gè)典型的矢量表文件。（假設(shè)程序名為BOOT．ASM。）
．port /*定義中斷函數(shù)的名字*/
.globl＿c_int0 /*中斷0對應(yīng)的函數(shù)名*/
．globl_c_int1 /*中斷1對應(yīng)的函數(shù)名,以下語句的意義相同*/
．globl＿c＿int2 /*可以將中斷函數(shù)名看作中斷入口地址*/
．globl_c_int3 /*矢量表的存放不需程序員干預(yù)*/
．globl_c_int4
．globl_c_int5
．globl_c_int6
．globl_c_int7
．globl_c_int8
·sect“.vectors”/*用.sect命令自定義一個(gè)塊,用于存放中斷矢量表*/
RSVECT B _c_int0 /*中斷0發(fā)生后,程序的跳轉(zhuǎn)目的地址*/
INT1 B _c_int1 /*中斷1發(fā)生后,則跳到c_int1（）函數(shù)處*/
INT2 B _c_int2 /*意義同上,下同*/
INT3 B _c_int3
INT4 B _c_int4
INT5 B _c_int5
INT6 B _c_int6
用匯編器匯編該程序,命令形式：DSPABOOT．ASM－V2XX生成BOOT．OBJ文件供鏈接器使用。這樣,就可以按如下形式在C源程序中編寫中斷函數(shù)：
voidc_inx（） /*x為1~8中之一*/
?。?/P>
中斷程序的C語句系列;
?。?/P>
注意事項(xiàng)：c_int0（）是系統(tǒng)入口函數(shù),用戶不能編寫。
經(jīng)過上面對命令文件（CMD文件）和中斷矢量表的介紹,接下來可以鏈接命令文件來生成所需要的OUT文件供DSP芯片執(zhí)行或進(jìn)行軟仿真。
命令形式：DSPLNK CMD文件名
例如：DSPLNK EX1．CMD
另一種情況是,不使用CMD文件,使用缺省配置,簡單介紹如下：
命令形式：DSPLNK OBJ文件名參數(shù)
例如：DSPLNK EX1．OBJ BOOT.OBJ－O XX1．OUT-M XX1．MAP
以上三步可以用圖1描述。
2.4程序的仿真
用EMURST仿真器復(fù)位命令
EMU2XXW EX1．OUT
載入COFF格式的二進(jìn)制代碼仿真運(yùn)行。有關(guān)調(diào)試器的使用略。
2．5程序的固化
程序仿真運(yùn)行正確后,需要固化到Flash ROM中。TMS320F240內(nèi)部有16K字的Flash ROM可以用來固化程序,而不需要外擴(kuò)EPROM（程序不大于16K字的情況下）。
TI公司提供有固化程序的軟件,可以通過仿真器經(jīng)JTAG口將程序?qū)懭胄酒瑑?nèi)、目前發(fā)展了一種新的固化技術(shù),可以通過串口寫入DSP芯片,特別適合于現(xiàn)場調(diào)試。下面介紹通過JTAG口的固化方法。
首先用EMURST命令復(fù)位調(diào)試器,然后執(zhí)行下面三個(gè)批處理文件。
第一步,執(zhí)行BCO．BAT批處理文件,將FlashROM清除（CLEAR）,使全為0。
第二步,執(zhí)行BE0．BAT批處理文件,將FlashROM擦除（ERASE）,使全為1。
?。ㄒ陨蟽刹讲恍枰薷能浖凶詭У倪@兩個(gè)BAT文件。）
第三步,執(zhí)行BP16K．BAT批處理文件,將自己的OUT文件寫入到DSP內(nèi)部的Flash ROM中。執(zhí)行這一步之前,要先修改BP16K,BAT,將待寫入的OUT文件替換成自己的OUT文件。下面看一下這個(gè)批處理文件。假設(shè)軟件包的安裝目錄為C：DSP,該目錄下有一個(gè)子目錄SRC。
prg2xx－p240－m0x0006－w6srcc2xx_bpx．out要寫入的OUT文件
如果要將EX1．OUT寫入到DSP的Flash中,則執(zhí)行下面的命令：
prg2xx－p240－m0x0006－w6srcc2xx_bpX．out c：dspEX1.out
經(jīng)過以上步驟即完成了程序固化,可以將系統(tǒng)放到現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)了。
注意：固化程序時(shí),CPU一定要工作在20MHz的頻率下。在SRC子目錄下有一個(gè)配置文件C240＿CFG．I,讀者可以根據(jù)程序說明并結(jié)合自己系統(tǒng)的外部晶振頻率將CPU的工作頻率設(shè)為20MHz（寫入時(shí)的頻率）。
本文以TMS320F240的開發(fā)為例,介紹了怎樣用C語言開發(fā)DSP系統(tǒng)的全過程。希望對讀者會有所啟發(fā)和幫助。
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