一款基于STM32的貼片機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

數(shù)據(jù)由上位機即PC主動發(fā)送，下位機即單片機被動等待接收，系統(tǒng)在每次上電初始化時進行一次握手，下位機在接收到的包頭數(shù)據(jù)中匹配自己的器件地址，一致時則接收命令，否則將收到的數(shù)據(jù)包拋棄。當上層控制器向單片機發(fā)送讀數(shù)據(jù)指令r(0x72)時，其數(shù)據(jù)位均為0;單片機收到指令后，將狀態(tài)信息填入數(shù)據(jù)位，回發(fā)給上位機。當上位機向單片機發(fā)送預設參數(shù)w(0x77)數(shù)據(jù)包時，將參數(shù)信息填入相應數(shù)據(jù)位;單片機收到后，將數(shù)據(jù)寫入EEPROM中并發(fā)送反饋，反饋幀以同樣的類型、將存好的數(shù)據(jù)再次讀出填入數(shù)據(jù)位，發(fā)送給上位機進行匹配校驗。當上位機向單片機發(fā)送運動指令m(0x6D)時，將數(shù)據(jù)位按設定的格式填入數(shù)據(jù)位;單片機讀取并按照指令內(nèi)容進行運動。

單片機正確接收到除預設參數(shù)之外的數(shù)據(jù)時向主機回發(fā)正常返回指b(0x62);若收到上一組主機的數(shù)據(jù)后發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)出錯，則請求重發(fā)指令c(0x63)，主機接收到此回應指令后執(zhí)行重發(fā)操作;若連續(xù)通信錯誤并超過最大限制后則發(fā)送的放棄指令q(0x71)。因為不涉及有效數(shù)據(jù)，所以這三種指令的起始地址、數(shù)據(jù)長度、有效數(shù)據(jù)均為0。

4 結(jié)束語

本文根據(jù)目前貼片機市場上的應用現(xiàn)狀，提出了低成本，小型化的設計方案。對貼片機整機的機械結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化設計。分別對貼片機的機械傳動系統(tǒng)，機器視覺系統(tǒng)及運動控制系統(tǒng)給出了設計思路。針對運動控制系統(tǒng)，設計了具體的硬件與軟件實現(xiàn)方案，并對整機工作過程進行詳細說明。本文設計的貼片機運動控制程序經(jīng)過調(diào)試，達到了預期目標，現(xiàn)已在學校實驗室的應用中取得了不錯的成果。