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磁阻傳感器在機(jī)器人玩具控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

作者: 時(shí)間:2010-09-24 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  圖2和圖3分別是HMC1022內(nèi)部電橋和置位/復(fù)位電路電路設(shè)計(jì)。

  圖2

  圖3

  1.2 工作原理

  HMC的輸出電壓為磁場強(qiáng)度為0時(shí)傳感器的輸出。所以當(dāng)U0為0時(shí), Uout正比于磁場強(qiáng)度B。如圖4,假設(shè)機(jī)器人處于水平面上,X為機(jī)器人行進(jìn)方向,Y為水平面上垂直X的方向向右(即X順時(shí)針轉(zhuǎn)90),地里北極方向和地磁北極方向如圖所示。H為地磁場,Hx、Hy分別是H在X、Y方向的水平分量, β為機(jī)器人行進(jìn)方向和地磁北極方向的夾角, γ為地磁北極和地理北極方向的夾角,K就是機(jī)器人行進(jìn)方向與地理北極方向之間的夾角,也就是我們最終要求的角度。(此處的β、γ、 K都是由前者出發(fā)順時(shí)針到達(dá)后者的角度)由圖可明顯看出,K= β-γ。而在地球上不同方位的γ可查表得出,所以關(guān)鍵就是求得 。由可以得出Hx、Hy,(此處忽略了機(jī)器人在Z軸方向的傾斜,所以二維傳感器就夠用了),。

  圖4



關(guān)鍵詞: 磁阻傳感器 MC86EZ328 AT89C52

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