基于LabVIEW的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)
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總結(jié)
本文課題內(nèi)容涉及虛擬儀器技術(shù)、運(yùn)動控制技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)以及諸多LabVIEW編程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI開發(fā)平臺的“六自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)”，本系統(tǒng)具有高可靠性、高精度、高運(yùn)算速度、高智能化、友好的人機(jī)交互能力等特點(diǎn)。獨(dú)立開展了一系列運(yùn)動控制研究與應(yīng)用軟件編制工作，本系統(tǒng)主要特點(diǎn)如下：
?。?）將虛擬儀器拓展到并聯(lián)機(jī)器人的自動控制領(lǐng)域，充分利用LabVIEW 圖形化語言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相關(guān)的NI工具包開發(fā)應(yīng)用程序，構(gòu)成了一種基于模型的開放式運(yùn)動控制系統(tǒng)，不但使系統(tǒng)具有極好的人機(jī)交互性、直觀性和齊全的功能，而且縮短了開發(fā)周期，降低了開發(fā)成本和硬件成本，為機(jī)器人走向社會奠定了基礎(chǔ)。
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