基于LabVIEW的6-DOF并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)
總結(jié)
本文課題內(nèi)容涉及虛擬儀器技術(shù)、運動控制技術(shù)、機器人技術(shù)以及諸多LabVIEW編程技巧,建立并完善了基于LabVIEW和PXI開發(fā)平臺的“六自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)”,本系統(tǒng)具有高可靠性、高精度、高運算速度、高智能化、友好的人機交互能力等特點。獨立開展了一系列運動控制研究與應(yīng)用軟件編制工作,本系統(tǒng)主要特點如下:
?。?)將虛擬儀器拓展到并聯(lián)機器人的自動控制領(lǐng)域,充分利用LabVIEW 圖形化語言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相關(guān)的NI工具包開發(fā)應(yīng)用程序,構(gòu)成了一種基于模型的開放式運動控制系統(tǒng),不但使系統(tǒng)具有極好的人機交互性、直觀性和齊全的功能,而且縮短了開發(fā)周期,降低了開發(fā)成本和硬件成本,為機器人走向社會奠定了基礎(chǔ)。
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