DIY一款具運(yùn)動(dòng)狀態(tài)追蹤功能的遙控玩具，做守護(hù)天使
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3.4.3 飛機(jī)的控制算法
圖9 系統(tǒng)控制算法結(jié)構(gòu)框圖
假設(shè)兒童是一個(gè)有一定大小的點(diǎn)，即可以在三維空間內(nèi)自由運(yùn)動(dòng)。根據(jù)測(cè)得的加速度可以得到兒童的速度和位移?？紤]到測(cè)量過程中重力加速度的影響，通過加速度計(jì)算得到速度和位移的最基本方程為：
其中*代表絕對(duì)坐標(biāo)系 X，Y，Z 軸向中的任意一個(gè)，v0，s0分別是初始速度和位移，t0是測(cè)量開始時(shí)間，te是測(cè)量終止的時(shí)間。在測(cè)量中只需要測(cè)量 X，Y，Z三個(gè)軸向上的加速度以及運(yùn)動(dòng)的起始和終止時(shí)間t0，te就可以得到三個(gè)軸向上的速度和位移特征。
如果數(shù)據(jù)采集周期 T 很小，則在 ? t 時(shí)間內(nèi)可以認(rèn)為其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為勻速運(yùn)動(dòng)，通過 X、Y 方向的位移計(jì)算可以求ψ、θ 角，從而可以控制飛機(jī)的轉(zhuǎn)彎飛行等。
圖10 系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集模塊運(yùn)動(dòng)示意圖
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評(píng)論