VxWorks基本概念及常見問題

Bootrom和Boot image的區(qū)別,Boot image和VxWorks image的聯(lián)系和區(qū)別

bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片內(nèi)部,內(nèi)嵌有小的boot程序(bootloader),類似于PC機(jī)主板上的BIOS的存儲(chǔ)區(qū)域。和boot image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區(qū)是指boot image存放的位置。

boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot image只初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網(wǎng)口等。為加載VxWorks image做準(zhǔn)備,當(dāng)VxWorks系統(tǒng)下載完畢后,boot image的作用也就完成了。

VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正運(yùn)行于目標(biāo)板上的操作系統(tǒng)。應(yīng)用程序運(yùn)行于VxWorks系統(tǒng)之上。

boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的區(qū)別在于：在啟動(dòng)順序中Bootrom調(diào)用bootConfig.c,而VxWorks調(diào)用usrConfig.c.




在ROM中vxworks運(yùn)行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨(dú)固化到ROM中）,在ROM中的內(nèi)存分配？

VxWorks加載到主板運(yùn)行,分不同的情況,如果VxWorks是壓縮的,加載時(shí)解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS.

如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段復(fù)制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執(zhí)行。

既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運(yùn)行。


　

若在config.h中修改系統(tǒng)設(shè)置,如增加網(wǎng)卡等,是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產(chǎn)品呢？


如果主板中有Boot image存在則不需要重新燒,用FTP等download加載VxWorks即可。



　

VxWorks 系統(tǒng)編程中任務(wù)級(jí)與中斷級(jí)的通訊如何實(shí)現(xiàn)？


中斷是由硬件觸發(fā),軟件的作用只是將中斷服務(wù)例程（ISP)與中斷事件連接起來.

1.使能中斷,函數(shù)intEnable().

2.用intConnect()登記中斷號(hào),和相應(yīng)的中斷例程ISR.
這樣一旦有中斷發(fā)生,系統(tǒng)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)位置執(zhí)行ISR.

　

Bootloader怎么得到,如果對(duì)開發(fā)板有些改動(dòng),還能使用開發(fā)板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？

Bootloader相當(dāng)于PC機(jī)主板上的BIOS,是最底層的引導(dǎo)軟件,初始化主板的基本設(shè)置,為接收外部程序做硬件上的準(zhǔn)備.

有些bootloader已經(jīng)嵌在CPU內(nèi)了,沒有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內(nèi)做bootloader,也可以不要bootloader,直接通過JTAG口灌入程序,開發(fā)板改動(dòng)基本上不會(huì)影響bootloader.

　

VxWorks 應(yīng)用程序編譯下載時(shí)常見問題及原因分析

　Tornado環(huán)境下編譯產(chǎn)生的錯(cuò)誤：標(biāo)準(zhǔn)C函數(shù)或自己的函數(shù),變量不認(rèn)識(shí)（undefined symbol),編譯失敗。

Tornado支持c 和 c++ ,文件后綴為.cpp時(shí)編譯器會(huì)認(rèn)為是c++文件,這樣有些定義類型為C的函數(shù)在編譯或下載時(shí)不被認(rèn)可。

解決方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中調(diào)用c函數(shù),應(yīng)該把這些不被認(rèn)可的c類型函數(shù)用語句extern "C"說明一下為c函數(shù)。

另外,如果將c文件的后綴小寫的.c誤寫為大寫的.C,也會(huì)出同樣的錯(cuò)誤,編譯時(shí)不會(huì)編譯這個(gè)文件。

  

Tornado環(huán)境應(yīng)用程序下載產(chǎn)生的錯(cuò)誤：函數(shù)不認(rèn)識(shí)（undefined symbol),下載失敗。

雖然編譯通過,可是下載時(shí)依然會(huì)有這樣的問題,仍然是函數(shù)或變量沒有定義。系統(tǒng)不認(rèn)識(shí),這是出錯(cuò)的原因基本上時(shí)沒有定義的錯(cuò)誤。查找包含函數(shù)或變量的頭文件是否加了進(jìn)去。如果實(shí)在找不到定義的話,簡(jiǎn)單的辦法是先把這他們?nèi)サ簦ó?dāng)然是沒有其他地方用到的情況下）試一試,先down下去,能運(yùn)行后,然后添加,再繼續(xù)查找。



在ARM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過程

有些ARM CPU一般分兩種運(yùn)行方式,一種是Boot方式,一種是normal方式。

在Boot方式下直接燒寫VxWorks image到Flash, 這種VxWorks image包含有boot的功能(類似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫到flash的程序是必須的,第一次通過串口下載VxWorks image到Dram是一個(gè)簡(jiǎn)單的過渡,有boot loader控制。

當(dāng)燒寫完成后,切換CPU到normal模式,系統(tǒng)啟動(dòng),開始逐行讀Flash中的指令,是由VxWorks BSP控制,根據(jù)不同的VxWorks image定義,執(zhí)行不同的操作,例如若VxWorks是壓縮的,則解壓復(fù)制到DRAM的高位地址,...。


　

VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區(qū)別

Boot image和VxWorks image都對(duì)硬件進(jìn)行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。

BootRom映像主要作用是通過網(wǎng)口或串口下載VxWorks系統(tǒng),所以它只是初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網(wǎng)口等來滿足下載VxWorks的需要,一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過的硬件的作用也就完成了。

VxWorks啟動(dòng)后會(huì)從新對(duì)幾乎所有的硬件設(shè)備進(jìn)行完全的初始化來滿足VxWorks操作系統(tǒng)運(yùn)行的需要。


　

匯編語言在VxWorks系統(tǒng)編程的使用:　

匯編語言主要出現(xiàn)在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等,這些匯編指令是系統(tǒng)初始化硬件用的,硬件系統(tǒng)Power up時(shí)硬件特別是內(nèi)存沒有初始化,C函數(shù)庫(kù)沒有裝入內(nèi)存,系統(tǒng)此時(shí)不支持C語言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來初始化硬件,為后續(xù)的操作系統(tǒng)包括C語言支持做準(zhǔn)備.在OS正常運(yùn)行后,就可以用C了.

Tornado不支持匯編指令,

匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法:

1.現(xiàn)在可以在Tornado環(huán)境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks

2.傳統(tǒng)的方法,在命令行方式,用make編譯生成.

在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編.

不過一般匯編很少用.
可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.

　

VxWorks 下寫驅(qū)動(dòng)需注意的問題  

1。MMU 對(duì)該硬件的地址映射正確 （改 BSP ）
2。中斷向量表該中斷的定義位置,知道相應(yīng)中斷的中斷標(biāo)志位等信息（改 BSP ）
3。查出中斷號(hào)及中斷級(jí)別,硬件中斷登記 （INTCONNECT ）,及 ISR  
4。系統(tǒng)任務(wù)協(xié)調(diào),保證在該程序執(zhí)行時(shí),沒有其它任務(wù)占用 CPU