從Tornado到Workbench新一代嵌入式軟件集成開(kāi)發(fā)環(huán)境

從Tornado到Workbench

——風(fēng)河公司的新一代嵌入式軟件集成開(kāi)發(fā)環(huán)境

康宇峰 風(fēng)河公司應(yīng)用工程師

1．嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)所面臨的問(wèn)題

　　嵌入式軟件開(kāi)發(fā)有別于桌面軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的一個(gè)顯著的特點(diǎn)是它一般需要一個(gè)交叉編譯和調(diào)試環(huán)境，即編輯和編譯軟件在主機(jī)上進(jìn)行（如在PC機(jī)的Windows操作系統(tǒng)下），編譯好的軟件需要下載到目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行（如在一個(gè)PPC的目標(biāo)機(jī)上的VxWorks操作系統(tǒng)下），主機(jī)和目標(biāo)機(jī)建立起通訊連接，并傳輸調(diào)試命令和數(shù)據(jù)。由于主機(jī)和目標(biāo)機(jī)往往運(yùn)行著不同的操作系統(tǒng)，而且處理器的體系結(jié)構(gòu)也彼此不同，這就提高了嵌入式開(kāi)發(fā)的復(fù)雜性。

　　總的來(lái)說(shuō)，嵌入式開(kāi)發(fā)所面臨的問(wèn)題主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

涉及多種CPU及多種OS

　　嵌入式的CPU或處理器可謂多種多樣，這包括了PENTIUM、MIPS、PPC、ARM，XSCALE等，而且應(yīng)用都很廣，在其上運(yùn)行的操作系統(tǒng)也有不少，如VxWorks, Linux, Nuclears,WinCE等等，即使在一個(gè)公司之內(nèi)，也會(huì)同時(shí)使用好幾種處理器，甚至幾種嵌入式操作系統(tǒng)。如果需要同時(shí)調(diào)試多種類(lèi)型的板子，每個(gè)扳子上又運(yùn)行著多個(gè)任務(wù)或進(jìn)程，那復(fù)雜性是可想而知的。

開(kāi)發(fā)工具種類(lèi)繁多

　　不僅各種操作系統(tǒng)有各自的開(kāi)發(fā)工具，在同一系統(tǒng)下開(kāi)發(fā)的不同階段也有不同的開(kāi)發(fā)工具。如在用戶(hù)的目標(biāo)板開(kāi)發(fā)初期，需要硬件仿真器來(lái)調(diào)試硬件系統(tǒng)和基本的驅(qū)動(dòng)程序，在調(diào)試應(yīng)用程序階段可以使用交互式的開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行軟件調(diào)試，在測(cè)試階段需要一些專(zhuān)門(mén)的測(cè)試工具軟件進(jìn)行功能和性能的測(cè)試，在生產(chǎn)階段需要固化程序及出廠檢測(cè)等等。一般每一種工具都要從不同的供應(yīng)商處購(gòu)買(mǎi)，都要單獨(dú)去學(xué)習(xí)和掌握，這無(wú)疑增加了整個(gè)公司的支出和管理的難度。

對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的觀察和控制

　　由于嵌入式硬件系統(tǒng)千差萬(wàn)別，軟件模塊和系統(tǒng)資源也多種多樣，要使系統(tǒng)能正常工作，軟件開(kāi)發(fā)者必須要對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)具有完全的觀察和控制能力，例如硬件的各種寄存器、內(nèi)存空間，操作系統(tǒng)的信號(hào)量、消息隊(duì)列、任務(wù)、堆棧等。

　　此外，嵌入式系統(tǒng)變化更新比較快，對(duì)開(kāi)發(fā)時(shí)間要求比較緊，尤其是消費(fèi)類(lèi)產(chǎn)品更是如此，如果有一套功能強(qiáng)大的嵌入式軟件集成開(kāi)發(fā)工具可以滿(mǎn)足嵌入式軟件開(kāi)發(fā)各個(gè)階段的需求，同時(shí)又使用方便，界面友好，那是最理想不過(guò)了。美國(guó)風(fēng)河系統(tǒng)公司（以下簡(jiǎn)稱(chēng)為“風(fēng)河公司”）新近推出的“Workbench”嵌入式軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)正是這樣一個(gè)“全能選手”。

2．Workbench嵌入式開(kāi)發(fā)平臺(tái)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)

　　風(fēng)河公司一直致力于嵌入式軟件領(lǐng)域的研究，其歷史悠久的Tornado開(kāi)發(fā)環(huán)境和VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)產(chǎn)品在嵌入式領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛，尤以其業(yè)界領(lǐng)先的強(qiáng)實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性而著稱(chēng)于世。風(fēng)河公司的新一代Workbench開(kāi)發(fā)平臺(tái)繼承了其原有的Tornado集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)的一貫優(yōu)勢(shì)，并且功能更加強(qiáng)大，由于新采用了先進(jìn)的Eclipse軟件框架結(jié)構(gòu)，從而使整個(gè)系統(tǒng)更加開(kāi)放和易于擴(kuò)展。它的主要優(yōu)勢(shì)表現(xiàn)在：

　　以開(kāi)放的Eclipse平臺(tái)為框架，調(diào)試環(huán)境可充分進(jìn)行客戶(hù)化定制

　　Eclipse軟件框架結(jié)構(gòu)是一個(gè)完整和開(kāi)放的基礎(chǔ)平臺(tái)，它能夠?qū)D形工具以及任何必須的功能通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的接口集成到同一個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境中。目前IBM，HP及Borland等商業(yè)開(kāi)發(fā)工具提供商均支持Eclipse開(kāi)發(fā)平臺(tái)，網(wǎng)上也存在著大量的為Eclipse平臺(tái)開(kāi)發(fā)插件的社區(qū)。由于Workbench符合Eclipse框架，所以這些商用的和免費(fèi)的符合Eclipse平臺(tái)接口的插件均可以集成到Workbench開(kāi)發(fā)環(huán)境中，這極大擴(kuò)展了Workbench的功能。例如，如果用戶(hù)想使用自己熟悉的配置管理工具或者編輯器，就可以找到這樣一個(gè)插件并集成進(jìn)來(lái)，這樣用戶(hù)就會(huì)感到開(kāi)發(fā)過(guò)程非常適合自己的需要。

　　不僅如此，風(fēng)河公司還對(duì)Eclipse做了多方面的增強(qiáng)，從而顯著提高了系統(tǒng)的性能。例如Workbench實(shí)現(xiàn)了異步接口功能，需要長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)可以在后臺(tái)運(yùn)行，與此同時(shí)還能繼續(xù)接收開(kāi)發(fā)人員的調(diào)試請(qǐng)求，這樣不至于使開(kāi)發(fā)人員做長(zhǎng)時(shí)間的等待；另外，Workbench還優(yōu)化了對(duì)目標(biāo)機(jī)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求機(jī)制，即系統(tǒng)只檢索在集成開(kāi)發(fā)環(huán)境的當(dāng)前視圖中所需要的少量數(shù)據(jù)，看不見(jiàn)的數(shù)據(jù)則不向目標(biāo)機(jī)索取，這樣就大大提高了交叉調(diào)試時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)速度并減少了系統(tǒng)負(fù)荷。

單一的全功能平臺(tái)，涉及到產(chǎn)品的整個(gè)開(kāi)發(fā)周期

　　一個(gè)嵌入式產(chǎn)品的軟件開(kāi)發(fā)，其“實(shí)質(zhì)性”的過(guò)程包括了從開(kāi)始的硬件啟動(dòng)，BSP（板級(jí)支持包）及驅(qū)動(dòng)的開(kāi)發(fā)，到應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，再到后來(lái)的測(cè)試、驗(yàn)證，直至最后的生產(chǎn)階段。一般來(lái)說(shuō)，每個(gè)階段都可以找到不同的工具來(lái)使用（實(shí)際情況也大都如此）。而風(fēng)河公司的Workbench開(kāi)發(fā)平臺(tái)改變了這一現(xiàn)狀，它以一個(gè)單一的Workbench平臺(tái)，提供了上述開(kāi)發(fā)階段所需要的幾乎所有功能。具體來(lái)說(shuō)，這包括了硬件系統(tǒng)仿真功能（有配套的硬件仿真器），工程管理和構(gòu)建系統(tǒng)，編輯器，版本管理，命令解釋器，調(diào)試工具，系統(tǒng)分析工具，系統(tǒng)觀察工具，F(xiàn)LASH編程工具等等，再加上風(fēng)河公司自己開(kāi)發(fā)的和第三方廠家提供的各種軟件功能模塊和開(kāi)發(fā)工具的插件，所有這一切，都集成在Workbench這個(gè)統(tǒng)一的平臺(tái)之下，這必將大大改善嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)環(huán)境。對(duì)一個(gè)企業(yè)來(lái)講，更可以提高效率，減少投資，簡(jiǎn)化管理。嵌入式軟件開(kāi)發(fā)的各個(gè)階段以及Workbench在各個(gè)階段提供的功能如圖2所示。

廣泛的適用性，特別適合復(fù)雜的目標(biāo)系統(tǒng)

　　Workbench平臺(tái)的廣泛適用性主要體現(xiàn)在七“多”上，即多任務(wù)、多目標(biāo)、多模式、多OS、多CPU、多連接形式、多主機(jī)環(huán)境。

　　多任務(wù)：在Workbench調(diào)試環(huán)境下，可以同時(shí)連接目標(biāo)系統(tǒng)上的多個(gè)不同的任務(wù)（或者進(jìn)程），每個(gè)任務(wù)都可以單獨(dú)設(shè)置斷點(diǎn)，進(jìn)行單步調(diào)試。開(kāi)發(fā)者再也不用象以前那樣，為了調(diào)試多個(gè)任務(wù)，先斷開(kāi)一個(gè)任務(wù)的連接，再連接到另外一個(gè)任務(wù)上去。這就給具有多任務(wù)的目標(biāo)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)提供了便利，尤其是需要查看多個(gè)任務(wù)之間的配合關(guān)系時(shí)體現(xiàn)的優(yōu)勢(shì)更加明顯；

　　多CPU：我們知道，風(fēng)河公司的Tornado開(kāi)發(fā)環(huán)境可以說(shuō)已經(jīng)支持了全系列的主流CPU（或處理器），而Workbench也將繼承這個(gè)傳統(tǒng)，目前推出的Workbench 2.2版本已經(jīng)可以支持PENTIUM、PPC、MIPS系列的所有主流CPU。對(duì)ARM、XSCALE、SH等系列的支持正在移植和測(cè)試中，不久即將發(fā)布正式版本（Workbench 2.3）。

　　多OS：目前的Workbench 2.2不僅支持VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)（6.0以上版本），而且支持Linux操作系統(tǒng)，這確實(shí)給廣大的Linux嵌入式開(kāi)發(fā)人員帶來(lái)了福音。大家知道，由于Linux操作系統(tǒng)的“免費(fèi)”性質(zhì)，使得其上的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)一直比較分散和孤立，用起來(lái)不是特別方便，有了Workbench以后，嵌入式Linux的開(kāi)發(fā)就同VxWorks的開(kāi)發(fā)一樣方便和快捷了。并且以后，如果有必要的話，還可以增加對(duì)其它類(lèi)型嵌入式操作系統(tǒng)的支持，因?yàn)閃orkbench本身是開(kāi)放和可擴(kuò)展的。

　　多目標(biāo)：Workbench對(duì)復(fù)雜目標(biāo)系統(tǒng)的強(qiáng)有力的支持還表現(xiàn)在它可以支持同時(shí)連接多塊目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試開(kāi)發(fā)，更為可貴的是這些目標(biāo)板上處理器可以各不相同，并且在目標(biāo)板上運(yùn)行的操作系統(tǒng)也可任意（既可以運(yùn)行VxWorks，也可以運(yùn)行Linux），而調(diào)試工作都可以在同一個(gè)Workbench界面中同時(shí)進(jìn)行，這無(wú)疑給一些復(fù)雜系統(tǒng)的調(diào)試帶來(lái)了極大的便利。

　　多連接：所謂多連接，是指Workbench所在的主機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間可以有多種連接方式進(jìn)行通訊，如果目標(biāo)系統(tǒng)中存在以太網(wǎng)接口，那就應(yīng)該首選以太網(wǎng)連接，因?yàn)檫@種方式速度比較快；如果目標(biāo)系統(tǒng)中不存在以太網(wǎng)接口，那也可以選用串行口進(jìn)行通訊連接，除了速度較慢以外，功能上與以太網(wǎng)連接沒(méi)有什么區(qū)別。另外，在目標(biāo)板初始調(diào)試階段，還可通過(guò)風(fēng)河的硬件仿真器（WindRiver ICE / WindRiver Probe）進(jìn)行連接，觀察硬件狀態(tài)，以迅速定位硬件問(wèn)題。

　　多模式：在Workbench中調(diào)試程序，即可以采用任務(wù)模式，也可以采用系統(tǒng)模式。所謂任務(wù)模式，是指各個(gè)任務(wù)之間獨(dú)立運(yùn)行，暫停其中一個(gè)任務(wù)的運(yùn)行不影響其他任務(wù)的運(yùn)行（主要用于調(diào)試各個(gè)任務(wù)）；而系統(tǒng)模式則是指只要暫停了系統(tǒng)的任何一處，整個(gè)系統(tǒng)都停止下來(lái)（主要用于調(diào)試中斷程序）。

　　多主機(jī)：這是指Workbench可以在Windows、Linux、Solaris這三大流行的主機(jī)操作系統(tǒng)下運(yùn)行，這不僅可以適合不同開(kāi)發(fā)者的使用習(xí)慣，而且在一定程度上有利于某些目標(biāo)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，如使用Linux主機(jī)環(huán)境調(diào)試運(yùn)行Linux系統(tǒng)的目標(biāo)板（但這并不是必須的）。

豐富易用的調(diào)試手段，大大加快調(diào)試進(jìn)度

　　動(dòng)態(tài)鏈接：用過(guò)Tornado開(kāi)發(fā)環(huán)境的人都對(duì)其獨(dú)特的分模塊單獨(dú)下載、動(dòng)態(tài)鏈接到目標(biāo)系統(tǒng)的功能深有體會(huì)，而Workbench也完全繼承了這個(gè)特性。有了這個(gè)功能，就使開(kāi)發(fā)者不必將所有應(yīng)用模塊都編寫(xiě)完成再進(jìn)行調(diào)試，也不用每次將應(yīng)用模塊和操作系統(tǒng)編譯到一起然后下載調(diào)試，而是編好一個(gè)小模塊，如果想進(jìn)行驗(yàn)證，只需將這個(gè)小模塊（哪怕只是一個(gè)函數(shù)）編譯然后下載到目標(biāo)板中就行了，這大大加快了調(diào)試驗(yàn)證的速度，尤其是在目標(biāo)板和主機(jī)之間是低速連接的情況下更能體現(xiàn)出其優(yōu)勢(shì)所在。

　　目標(biāo)可視：對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的可視化是每一個(gè)嵌入式軟件開(kāi)發(fā)人員都希望得到的功能，為達(dá)到這一目的，Workbench除了提供一般的查看內(nèi)存，積存器、變量、調(diào)用樹(shù)等的傳統(tǒng)視圖工具外，還提供了幾種增強(qiáng)的系統(tǒng)查看工具：目標(biāo)瀏覽器、系統(tǒng)觀察器和SCOPETOOLS工具集。目標(biāo)瀏覽器可以用來(lái)查看目標(biāo)系統(tǒng)每一個(gè)系統(tǒng)資源的使用情況和當(dāng)前狀態(tài)，包括系統(tǒng)各個(gè)模塊、任務(wù)、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存、堆棧等。系統(tǒng)觀察器可對(duì)系統(tǒng)事件提供詳細(xì)的分析和圖形化的可視效果，同時(shí)還可展示在目標(biāo)機(jī)上執(zhí)行的應(yīng)用程序的相關(guān)任務(wù)、中斷以及系統(tǒng)對(duì)象之間復(fù)雜的交互作用。它能夠清楚地顯示上下文變化以及信號(hào)量、消息隊(duì)列、信號(hào)、任務(wù)、用戶(hù)事件和記時(shí)器一類(lèi)的系統(tǒng)事件，就象一個(gè)軟件的“示波器”。應(yīng)用這些系統(tǒng)查看工具，開(kāi)發(fā)人員可以很容易地去診斷和解決嵌入式系統(tǒng)中存在的調(diào)度問(wèn)題（如死鎖，饑餓和競(jìng)爭(zhēng)），性能問(wèn)題（如優(yōu)先級(jí)設(shè)置，資源的競(jìng)爭(zhēng)與互斥），定時(shí)問(wèn)題等。而RTI SCOPETOOLS則是專(zhuān)門(mén)為設(shè)備類(lèi)軟件開(kāi)發(fā)提供的一組強(qiáng)大的可視化工具集，用戶(hù)可以動(dòng)態(tài)觀察整個(gè)系統(tǒng)平臺(tái)，包括應(yīng)用代碼、第三方的庫(kù)，甚至操作系統(tǒng)本身。Workbench 2.2中集成進(jìn)來(lái)了用于觀察函數(shù)執(zhí)行效率的ProfileScope工具，用于觀察內(nèi)存使用效率和檢測(cè)內(nèi)存泄露的MemScope工具，和用于檢測(cè)變量或指定內(nèi)存位置處數(shù)值的動(dòng)態(tài)變化情況的StethoScope工具。另外，還有可選的用于實(shí)時(shí)跟蹤代碼執(zhí)行情況的TraceScope工具和用于檢測(cè)代碼執(zhí)行覆蓋率的CoverageScope工具。
　　
　　仿真環(huán)境：在目標(biāo)系統(tǒng)的硬件開(kāi)發(fā)完成之前，往往軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)也要同步進(jìn)行，Workbench提供的模擬仿真環(huán)境（只適用于針對(duì)VxWorks操作系統(tǒng)的應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)）就提供了這種同步開(kāi)發(fā)的途徑。VxWorks軟件仿真器運(yùn)行于主機(jī)操作系統(tǒng)環(huán)境中，是一種從VxWorks6.0操作系統(tǒng)移植過(guò)來(lái)的本地應(yīng)用程序，它能夠精確地實(shí)施VxWorks 6.0的高級(jí)復(fù)雜特性，包括實(shí)時(shí)進(jìn)程、內(nèi)存保護(hù)等，它還具有完整的文件系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)功能，并能調(diào)用主機(jī)系統(tǒng)API。這些特性使得在VxWorks軟件仿真器中開(kāi)發(fā)復(fù)雜的系統(tǒng)成為可能。例如，在VxWorks軟件仿真器中可以組建多個(gè)網(wǎng)絡(luò)，這些網(wǎng)絡(luò)不但互相之間可以通訊，還可以通過(guò)主機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)口與外界相連，實(shí)現(xiàn)一個(gè)完全真實(shí)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境；再例如，可以利用主機(jī)系統(tǒng)的顯示屏幕來(lái)開(kāi)發(fā)具有圖形用戶(hù)界面的應(yīng)用程序，這是通過(guò)調(diào)用主機(jī)系統(tǒng)與圖形相關(guān)的API來(lái)實(shí)現(xiàn)的。一般來(lái)說(shuō)，用戶(hù)可以為主機(jī)系統(tǒng)的任何資源編寫(xiě)API，而在VxWorks軟件仿真環(huán)境中進(jìn)行調(diào)用，這極大地?cái)U(kuò)展了VxWorks軟件仿真器的功能，也更便于應(yīng)用軟件的同步開(kāi)發(fā)。

　　除了以上所提到的需要特別強(qiáng)調(diào)的功能外，Workbench的強(qiáng)大調(diào)試功能還表現(xiàn)在支持各種類(lèi)型的斷點(diǎn)設(shè)置、方便靈活的操作系統(tǒng)內(nèi)核配置工具，具有主機(jī)Shell和目標(biāo)機(jī)Shell，具有4種命令解釋器，以及豐富的視圖界面等等，詳細(xì)情況請(qǐng)參考Workbench的說(shuō)明及手冊(cè)，這里就不多做介紹。總之，使用Workbench給開(kāi)發(fā)人員的感受就是方便靈活，功能強(qiáng)大，幾乎無(wú)所不能。

3．Workbench與Tornado的功能對(duì)比

　　Workbench平臺(tái)相對(duì)于Tornado平臺(tái)來(lái)說(shuō)，各項(xiàng)功能均有所增強(qiáng)，也有不少新加入的功能，主要的功能對(duì)比如下表所列：

表1 Tornado與Workbench的功能對(duì)比

　　Workbench是對(duì)Tornado的一次脫胎換骨的升級(jí)，但目前并不能說(shuō)Workbench就可以完全取代Tornado。這是因?yàn)閃orkbench只對(duì)VxWorks6.0以上的版本（具有“進(jìn)程”的概念）進(jìn)行支持，如果用戶(hù)想使用VxWorks6.0以下的版本（扁平地址空間，應(yīng)用程序均在內(nèi)核中運(yùn)行），那只能用Tornado進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

4．Workbench的當(dāng)前應(yīng)用狀況

　　如上所述，Workbench無(wú)疑是當(dāng)前嵌入式軟件開(kāi)發(fā)領(lǐng)域中功能非常強(qiáng)大的一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，它最適合應(yīng)用于復(fù)雜系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)或多個(gè)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)的合作開(kāi)發(fā)，比如一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)需要用到多種CPU或多種目標(biāo)操作系統(tǒng)，或者應(yīng)用軟件本身非常復(fù)雜，具有多個(gè)任務(wù)，并且相互之間關(guān)聯(lián)緊密，或者多個(gè)項(xiàng)目組之間需要進(jìn)行協(xié)同開(kāi)發(fā)和軟件模塊共享，或者企業(yè)涉及到了從硬件開(kāi)發(fā)，到軟件開(kāi)發(fā)，再到生產(chǎn)測(cè)試的全過(guò)程。在這些情況下，考慮使用Workbench平臺(tái)則非常合適，因?yàn)檫@樣不僅能快速有效地進(jìn)行系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，并且能夠有效地進(jìn)行項(xiàng)目的組織和管理，最終從整體上降低企業(yè)的成本。

　　Workbench目前正式發(fā)布的版本是2.2版，即將推出的2.3版本則提供了對(duì)更多種類(lèi)處理器和目標(biāo)操作系統(tǒng)的支持，其功能和適用范圍也將進(jìn)一步增強(qiáng)。在國(guó)內(nèi)，已經(jīng)有不少大型企業(yè)都正在積極地評(píng)估Workbench平臺(tái)的使用，并體驗(yàn)其強(qiáng)大的開(kāi)發(fā)能力和方便靈活的操作過(guò)程。在國(guó)外，已經(jīng)有一些企業(yè)用Workbench開(kāi)發(fā)出來(lái)了自己的產(chǎn)品。相信不久以后，風(fēng)河公司的Workbench開(kāi)發(fā)平臺(tái)將會(huì)遍及到嵌入式軟件開(kāi)發(fā)的各個(gè)領(lǐng)域，并使嵌入式軟件開(kāi)發(fā)成為一個(gè)令人愉悅的過(guò)程。