嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-II及其應用

μC/OS-II是由Labrosse先生編寫的一個開放式的內核，它最主要的特點就是源碼公開的自由軟件。這一點對于用戶來說可謂利弊各半；好處在于，一方面它是免費的；另一方面用戶可以根據自己的需要對它進行修改。壞處在于，它缺乏必要的支持。它沒有功能強大的軟件包，用戶通常得自己編寫驅動程序，特別當用戶使用的是不太常用的單片機，還必須自己編寫移植程序。

μC/OS-II特點

(1) μC/OS-II是一個占先式的內核，即已經準備就緒的高優(yōu)先級任務可以剝奪正在運行的低優(yōu)先級任務的CPU使用權。這個特點使得它的實時性比非占先式的內核要好。通常我們都是在中斷服務程序中使高優(yōu)先級任務進入就緒態(tài)(例如發(fā)信號)，這樣退出中斷服務程序后，將進行任務切換，高優(yōu)先級任務將被執(zhí)行。但是因為我們無法確定發(fā)生中斷時程序到底執(zhí)

(2)μC/OS-II和我們所知道的Linux等分時操作系統(tǒng)不同，不支持時間片輪轉法。它是一個基于優(yōu)先級的實時操作系統(tǒng)。每一個任務的優(yōu)先級必須不同 (分析它的源碼會發(fā)現(xiàn)，mC/OS-II 把任務的優(yōu)先級當作任務的標識來使用，如果優(yōu)先級相同，任務將無法區(qū)分)。進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務首先得到CPU的使用權，只有等它交出CPU的使用權后，其他任務才可以被執(zhí)行。所以它只能說是多任務，不能說是多進程，至少不是我們所熟悉的那種多進程。μC/OS-II的這種特性是好是壞，主要看從什么角度來判斷。顯而易見，如果只考慮實時性，當然比分時系統(tǒng)好，它可以保證重要任務總是優(yōu)先占有CPU。但是在系統(tǒng)中，重要任務畢竟是有限的，這就使得劃分其它任務的優(yōu)先權變成了一個讓人費神的問題。另外，有些任務交替執(zhí)行反而對用戶更有利。例如，用單片機控制兩小塊顯示屏時，無論是編程者還是使用者肯定希望它們同時工作，而不是顯示完一塊顯示屏的信息以后再顯示另一塊顯示屏的信息。

(3) μC/OS-II對共享資源提供了保護機制。μC/OS-II是一個支持多任務的操作系統(tǒng)。我們可以把一個完整的程序劃分成幾個任務，不同的任務執(zhí)行不同的功能。對于共享資源(比如串口)，μC/OS-II也提供了很好的解決辦法，一般情況下使用的是信號量方法。我們創(chuàng)建一個信號量并對它進行初始化，當一個任務需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量。在這個過程中即使有優(yōu)先權更高的任務進入了就緒態(tài)，因為無法得到信號量，也不能使用該資源。在μC/OS-II中稱為優(yōu)先級反轉。簡單的說，就是高優(yōu)先級任務必須等待低優(yōu)先級任務的完成。在上述情況下，在兩個任務之間發(fā)生優(yōu)先級反轉是無法避免的。所以在使用μC/OS-II時，我們必須對所開發(fā)的系統(tǒng)了解清楚才能選擇對于某種共享資源是否使用信號量。

μC/OS-II在單片機中的應用

(1) 在單片機系統(tǒng)中嵌入μC/OS-II將增強系統(tǒng)的可靠性，并使得調試程序變得簡單起來。我們經常遇到編完程序時，在調試過程中要不是程序跑飛了，要不就是陷入死循環(huán)。如果在系統(tǒng)中嵌入μC/OS-II，我們可以把整個程序分成許多任務，每個任務相對獨立。然后在每個任務中設置超時函數(shù)，時間用完以后，任務必須交出CPU的使用權。即使一個任務發(fā)生問題，也不會影響其它任務的運行。這樣既提高了系統(tǒng)的可靠性，同時也使得調試程序變得容易。需要指出的是，這里所說的容易是建立在開發(fā)人員對μC/OS-II有所了解并有實際操作經驗的基礎上的。

(2) 在單片機系統(tǒng)中嵌入μC/OS-II將增加系統(tǒng)的開銷，這在許多書籍和資料中都提到過?，F(xiàn)在我們所使用的51系列單片機，其片內都帶有一定的RAM和ROM。對于一些簡單的程序，如果采用傳統(tǒng)的編程方法，已經不需要外擴存儲器了。如果在其中嵌入μC/OS-II的話，在只需要使用任務調度、任務切換、信號量處理、延時或超時服務的情況下，也不需要外擴ROM了，但是外擴RAM是必須的。由于μC/OS-II是可裁減的操作系統(tǒng)，其所需要的RAM大小就依賴于我們對操作系統(tǒng)一些功能的選擇。嵌入μC/OS-II以后總的RAM需求可以由如下表達式得出：

RAM總需求=應用程序的RAM需求+內核數(shù)據區(qū)的RAM需求+(任務棧需求+最大中斷嵌套棧需求)