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智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法

• 提出一種確保智能車高速穩(wěn)定行駛的局部路徑規(guī)劃算法。利用CCD傳感器采集道路圖像信息，綜合考慮智能車相對道路的位置和姿態(tài)，彎道類型等，完成CCD傳感器圖像標定、偏航計算和路徑規(guī)劃，進而試驗標定目標轉向半徑與避免側滑的最高車速的關系以及目標轉向半徑與轉向角的關系，最終查表輸出確保智能車高速穩(wěn)定行駛的車速與轉向角。試驗結果表明：本算法能確保智能車以較高車速穩(wěn)定行駛通過規(guī)定路徑。
• 關鍵字： 智能車  傳感器  局部路徑規(guī)劃  高速  穩(wěn)定  201005