上海交通大學(xué)SmartStar隊(duì)技術(shù)報(bào)告(節(jié)選)

　　車(chē)速檢測(cè)的方式有很多種，例如用測(cè)速發(fā)電機(jī)、轉(zhuǎn)角編碼盤(pán)、反射式光電檢測(cè)、透射式光電檢測(cè)和霍爾傳感器檢測(cè)。經(jīng)過(guò)對(duì)08年測(cè)速方案和其它學(xué)校方案的比較，本次設(shè)計(jì)中速度傳感器采用的是OMRON的E6A2-CS100型光電編碼器。它由5-12V的直流供電，安裝方式如圖3所示。速度傳感器用螺釘固定在塑料片上，塑料片固定在后輪支架上，這樣固定好之后，就有了較高的穩(wěn)定性。速度傳感器通過(guò)后輪軸上的齒輪與電機(jī)相連，車(chē)輪每轉(zhuǎn)一圈，速度傳感器轉(zhuǎn)過(guò)2.75圈。

　　軟件調(diào)試平臺(tái)

　　Codewarrior是由Metrowerks提供的專門(mén)面向Freescale MCU與DSP 嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)的軟件工具。在本設(shè)計(jì)方案中最為重要的部分就是集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE 以及調(diào)試器。CodeWarriorIDE 能夠自動(dòng)地檢查代碼中的明顯錯(cuò)誤，它通過(guò)一個(gè)集成的調(diào)試器和編輯器來(lái)掃描你的代碼，以找到并減少明顯的錯(cuò)誤，然后編譯并鏈接程序以便計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行你的程序。每個(gè)應(yīng)用程序都經(jīng)過(guò)了使用像CodeWorrior這樣的開(kāi)發(fā)工具進(jìn)行編碼、編譯、編輯、鏈接和調(diào)試的過(guò)程。具體到比賽所應(yīng)用MCS12DG128B的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是片上外圍設(shè)備眾多，每個(gè)外圍設(shè)備對(duì)應(yīng)的寄存器也較多，有的甚至達(dá)到三十多個(gè)。Metrowerks Codewarrior IDE中的mc9s12dg128.h文件對(duì)所有寄存器對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)映射地址都進(jìn)行了宏定義，開(kāi)發(fā)者在軟件開(kāi)發(fā)時(shí)直接調(diào)用這些宏就可以了。而且，這些宏的名稱都與說(shuō)明文檔上相應(yīng)寄存器的名稱相同或類(lèi)似，這樣，很便于對(duì)MC9S12DG128的開(kāi)發(fā)。

　　虛擬儀器LabVIEW和串口通訊

　　攝像頭方案相比于光電管方案，它的底層信息更為復(fù)雜，所以只有在充分了解和掌握視頻信號(hào)特點(diǎn)的情況下，才有可能將其應(yīng)用至賽車(chē)的實(shí)際控制。如果能夠?qū)12采集到的視頻信號(hào)以及中間算法處理得到的數(shù)據(jù)通過(guò)串口發(fā)送至PC，不僅能夠直觀地看出視頻信號(hào)的特點(diǎn)，還能夠檢驗(yàn)算法的準(zhǔn)確性和可靠性。 虛擬儀器中對(duì)串口的配置如同超級(jí)終端一樣的方便快捷，只需要選擇串口號(hào)、波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位和控制位就可以了。主要的子VI就是VISA中的SERIAL。