基于PCI總線和DSP的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制卡的設(shè)計和實現(xiàn)

摘    要：本文針對數(shù)控系統(tǒng)的工作特點和要求，通過對TI公司DSP芯片TMS320LF2407A和Cypress公司PCI接口芯片CY7C09449PV-AC的功能和特點進(jìn)行深入分析，設(shè)計了一種基于PCI局部總線的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制卡。該卡能夠較好地滿足數(shù)控系統(tǒng)對運(yùn)動控制部件的實時性和控制精度的苛刻要求。

關(guān)鍵詞：PCI；DSP；運(yùn)動控制卡

引言
當(dāng)今，開放式數(shù)控系統(tǒng)正在工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。其中，工控機(jī)通過PCI總線連接專用運(yùn)動控制卡的數(shù)控系統(tǒng)最為流行。在運(yùn)動控制卡中，由于DSP采用多總線哈佛結(jié)構(gòu)使得處理指令和數(shù)據(jù)可以同時進(jìn)行，因此相比傳統(tǒng)控制中的單片機(jī)具有更多的優(yōu)勢。同時，運(yùn)動控制卡與PC機(jī)通過PCI局部總線通信，能夠達(dá)到很高的數(shù)據(jù)傳輸速率，從而還保證了數(shù)控系統(tǒng)的實時性。

圖1運(yùn)動控制系統(tǒng)功能框圖

系統(tǒng)概述
系統(tǒng)的功能框圖如圖1所示。該系統(tǒng)的核心是TI公司的16位定點DSP芯片TMS320LF2407A。DSP芯片負(fù)責(zé)接收PCI局部總線的命令和參數(shù)，然后經(jīng)過特定的運(yùn)動控制算法，如系統(tǒng)位置、速度調(diào)節(jié)、插補(bǔ)算法等，從而完成對步進(jìn)電機(jī)的精確運(yùn)動控制。同時DSP芯片還負(fù)責(zé)將反饋信息傳輸給PCI局部總線，并且控制系統(tǒng)外圍I/O模塊。DSP芯片與計算機(jī)的通信通過PCI橋接芯片CY09449實現(xiàn)。

DSP模塊
DSP芯片TMS320LF2407A采用高性能靜態(tài)CMOS工藝，供電電壓僅3.3V；指令周期縮短到33ns。
作為系統(tǒng)的核心，TMS320LF 2407A主要完成復(fù)雜的運(yùn)動控制算法，比如升降頻控制、插入補(bǔ)償?shù)取１驹O(shè)計主要是完成雙軸步進(jìn)電機(jī)控制，故插入補(bǔ)償采用經(jīng)典的DDA算法。由于本設(shè)計對步進(jìn)電機(jī)采用無反饋控制，這樣對步進(jìn)電機(jī)的升降頻控制就顯得格外重要，這也成了整個系統(tǒng)設(shè)計的一個難點。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)變速過程動力學(xué)特性，以指數(shù)曲線前段規(guī)律作為前后沿的近似梯形波，進(jìn)而確定升降頻特性，這樣既能保證步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程不會失步，又充分發(fā)揮了步進(jìn)電機(jī)的固有性能，使升頻過程達(dá)到時間最短的要求。下面討論一下升降頻控制的算法實現(xiàn)。

升降頻控制
為實現(xiàn)所確定的運(yùn)行頻率—時間函數(shù)，通常是將其離散化，即將其轉(zhuǎn)換為脈沖時間間隔對脈沖個數(shù)的函數(shù)。另一種方法是按升降頻過程所走過的脈沖步數(shù)通過定步中斷來變頻。但是離散化方法既會引起頻率突跳和失步，又要進(jìn)行復(fù)雜的迭代運(yùn)算，而定步法同樣需要進(jìn)行迭代。這兩種方法在DSP上都不易實現(xiàn)且靈活性較差。為此本文研究了一種稱為定時的方法。
設(shè)最高運(yùn)行頻率為f_h（電機(jī)恒速段的速度），升頻段總時間為t_s。則根據(jù)步進(jìn)電動機(jī)指數(shù)型升頻過程的頻率—時間關(guān)系：
f(t)=f_M-(f_M-f_b)*exp(-t/T)                 (1)
式中f_b為步進(jìn)電動機(jī)起動頻率；f_M為極限運(yùn)行頻率；T為驅(qū)動系統(tǒng)時間常數(shù)
則有f_h=f(ts)=f_M-(f_M-f_b)*exp(-ts/T)                               
從而得到
t_s=T*ln((f_M-f_b)/(f_M-f_h))                    (2)
將t_s等分為N段，得到各段時間為：t_a=t_s/N
則在第i個等分段t_a內(nèi)脈沖切換頻率和要送出的脈沖數(shù)分別為：
f[i]=f(i*ta)=f_M-(f_M-f_b)*exp(-i*ta/T)(3)
X[i]=ta*f[i]                                    (4)
故升頻段的總步數(shù)為：
P=X[0]+X[1]+…+X[N-1]             (5)
將脈沖間隔1/f[i]轉(zhuǎn)換為DSP內(nèi)部16位定時器的時間常數(shù)K[i]。轉(zhuǎn)換關(guān)系式為
K[i]=f_DSP/f[i], i=0,1,2…, N-1    (6)
由于降頻段特性變化規(guī)律與升頻段相反，可知降頻序列是升頻序列的逆序列。
電機(jī)在恒速步進(jìn)階段，以f_h的換相頻率步進(jìn)。因此對應(yīng)的定時器時間常數(shù)為：
K[N]=f_DSP/fh                             (7)                                                 
恒速段總步數(shù)為：
X_h=X_total-2*P                          (8)
式中X_total為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動的總步數(shù)。
電機(jī)運(yùn)行前，由主程序計算出升頻段和恒速段定時器時間常數(shù)序列K[i](i=0, …,N-1),存放于DSP的SARAM中，形成一個K-P升速表格。當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時，在線查表，并取出K[i]用于設(shè)置DSP的PWM中周期寄存器的值，從而不斷改變PWM波形的周期，實現(xiàn)對電機(jī)的速度調(diào)節(jié)。根據(jù)升速、降速或高頻恒速，決定升速表地址指針增1、減1或不變。通過這種定時的方法，一方面提高了系統(tǒng)的靈活性，可根據(jù)輸入的最高頻率、起動頻率等參數(shù)改變升降速表，另一方面升降速表的求取不占用運(yùn)行時間，從而提高了運(yùn)行效率。

系統(tǒng)的部分軟件流程
圖2為升降頻控制子程序流程圖，其中：p_SARAM為指向電機(jī)升降速時間常數(shù)表的指針，采用DSP的內(nèi)部SARAM來存放該表；X_up、X_con、X_down分別代表電機(jī)在升速段、恒速段、降速段要走的總步數(shù)；up_flag、con_flag、down_flag分別代表當(dāng)前電機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)（升速、恒速、降速）。

DSP與PC機(jī)的通信
DSP與PC機(jī)的通信通過CY09449連接，CY09449內(nèi)部帶有128KB雙向靜態(tài)SRAM,為了在工作中，使PC機(jī)和DSP對SRAM的訪問不會發(fā)生沖突，本設(shè)計中把SRAM均分為兩個單元A和B, PC機(jī)和DSP對這兩部分的操作采用乒乓操作模式。由于DSP具有外部數(shù)據(jù)存儲器擴(kuò)展能力，所以該SRAM完全可以作為DSP的外擴(kuò)數(shù)據(jù)存儲器，這樣在設(shè)計中便采用DSP的外部數(shù)據(jù)存儲器有效信號/DS來作為CY09449的片選信號/SELECT。

圖2 升降頻控制子程序流程圖

DSP的編碼接口
本設(shè)計也考慮到如果需要對電機(jī)進(jìn)行高級精確控制時，就需要對電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制。一般情況下，會運(yùn)用光電編碼器作為系統(tǒng)的閉環(huán)反饋元件。由于本設(shè)計是針對雙軸步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動，而單軸的光電編碼器就輸出兩相相差為90