基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　第二種直道情況 

• 此情況是對(duì)第一種情況的再確認(rèn)，左轉(zhuǎn)大彎并經(jīng)過(guò)第一種情況后，在經(jīng)歷此種情況，可確認(rèn)無(wú)誤前方為直道，繼續(xù)提升小車的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線穩(wěn)定程序。

　　第三種直道情況 

• 此時(shí)采取直線穩(wěn)定控制。
• 由于前兩種情況已經(jīng)明確識(shí)別為直道，此種情況只是增加直道識(shí)別的成功率。

　　第四種直道情況 

• 與第二種情況類似
• 對(duì)第五種情況的再確認(rèn)，右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)大彎并經(jīng)過(guò)第五種情況后，在經(jīng)歷此種情況，可確認(rèn)無(wú)誤前方為直道，繼續(xù)提升小車的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線穩(wěn)定程序。

　　第五種直道情況 

• 如圖所示，在右轉(zhuǎn)大彎后，出彎時(shí)最可能出現(xiàn)的前后排傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)的組合情況。
• 適用于右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 90°彎、180°彎。
• 提前得到出彎信息，舵機(jī)向右轉(zhuǎn)動(dòng)較小角度，并在此時(shí)采取加速動(dòng)作，起到彌補(bǔ)前瞻不足的作用。
• 在賽道的s彎出現(xiàn)時(shí)，不滿足直道的第二種識(shí)別方式，故不會(huì)加速。

　　2) 直道識(shí)別，程序輔助確認(rèn)

　　進(jìn)入彎道后，隨著小車的行進(jìn)，會(huì)發(fā)生振蕩，致使出彎時(shí)不一定滿足上述5種情況。為了提高直道的識(shí)別成功率，增加第二種直道判別方法。兩者同時(shí)起作用，滿足第一種后經(jīng)過(guò)最多15ms確認(rèn)是直道。

　　程序是循環(huán)執(zhí)行，我們的程序執(zhí)行頻率是2Khz。采用定時(shí)中斷(15ms)的方式，對(duì)前排中間3個(gè)傳感器(編號(hào)為3、4、5)使用3個(gè)計(jì)數(shù)器分別計(jì)數(shù)，每次執(zhí)行程序若是其中一個(gè)檢測(cè)到黑線，相對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器加1。經(jīng)過(guò)計(jì)算，15ms內(nèi)所能計(jì)數(shù)的最大值為31。我們?cè)O(shè)定計(jì)數(shù)的最大值，若在15ms內(nèi)達(dá)到所要求的計(jì)數(shù)值，就認(rèn)為是直道，切換直道程序并將計(jì)數(shù)器清零;若15ms內(nèi)沒(méi)有達(dá)到所要求的計(jì)數(shù)值，計(jì)數(shù)器清零，重新計(jì)數(shù)。例如小車為2m/s的速度，小車行進(jìn)3cm。我們只要判斷2～2.5cm內(nèi)為直道即可。所以設(shè)最大計(jì)數(shù)值為20～25即認(rèn)為是直道，跳出彎道程序。