車載轉(zhuǎn)臺水平度動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的研究

摘要：隨著車栽轉(zhuǎn)臺工作對監(jiān)控系統(tǒng)測量精度要求的不斷提高，傳統(tǒng)的調(diào)平方法已無法滿足車載系統(tǒng)對快速、實時性的發(fā)展要求。在分析了傳統(tǒng)調(diào)平方法的不足之后，提出了一種對車載轉(zhuǎn)臺水平度進行動態(tài)監(jiān)測的方案，利用電子水平儀的特點，采用通過DsP控制雙方向同步顯示的方法進行監(jiān)測。實驗結(jié)果表明，該方法在滿足系統(tǒng)操作方便、成本低的要求的同時，保證了車栽轉(zhuǎn)臺的水平精度，具有很強的工程應(yīng)用價值。

關(guān)鍵詞：轉(zhuǎn)臺調(diào)平水平儀DSP

轉(zhuǎn)臺是廣泛應(yīng)用于航空、航天、兵器、航海等領(lǐng)域的光機電一體化設(shè)備，車載轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)憑借其優(yōu)異的機動性能，得到了廣泛應(yīng)用。然而與陸基轉(zhuǎn)臺不同的是，即使是落地測量，地表的差異、周圍環(huán)境的變化都將導(dǎo)致車載轉(zhuǎn)臺的水平度發(fā)生明顯改變，水平基準(zhǔn)的改變則會影響整個轉(zhuǎn)臺的精度，為此必須對轉(zhuǎn)臺的水平機構(gòu)進行調(diào)整。

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺調(diào)平方法是將一臺數(shù)字式電子水平儀以平行于B、C連線的方向擺放到轉(zhuǎn)臺A點上，如圖l所示，測量A處的水平值，然后將轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)180°，再一次測量A處的水平值，兩次測量值的差值即為B處和C處的水平值差，通過調(diào)整B或C點的調(diào)平機構(gòu)，使得三點的水平值達到相同。這樣，一個由三點所確定的轉(zhuǎn)臺被視為水平。

這種傳統(tǒng)的調(diào)平方法雖然在陸基轉(zhuǎn)臺上應(yīng)用起來非常方便，可是要在車載轉(zhuǎn)臺上仍采用該方法，就會給工作帶來很多的不便。圖2為電子水平儀應(yīng)用在車載轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的工作模型。工作過程中的不足點具體體現(xiàn)在以下三方面：

(1)原有電子水平儀的測量底座對溫度的變化較為敏感，導(dǎo)致不同溫度下的測量結(jié)果有較大差異，所以氣候條件惡劣、周圍環(huán)境干擾大會對水平儀的測量結(jié)果產(chǎn)生很大影響；

(2)工作過程中，因水平儀安裝在轉(zhuǎn)臺上，會隨著轉(zhuǎn)臺工作位置的不斷變換而發(fā)生改變。因此調(diào)平人員不能隨時看到水平儀的讀數(shù)，無法掌握恰當(dāng)?shù)恼{(diào)平時刻；

(3)調(diào)平時，調(diào)平人員要同時兼顧在載車上讀數(shù)與載車下調(diào)平的雙重工作．這樣勢必會影響調(diào)平的精確度和快速性。

因此，為了克服傳統(tǒng)調(diào)平方法應(yīng)用在車載轉(zhuǎn)臺上時產(chǎn)生的種種弊端，提出了對車載轉(zhuǎn)臺水平度進行動態(tài)監(jiān)測的方法。該方法應(yīng)用到目前的車載轉(zhuǎn)臺設(shè)備中，保證了車載轉(zhuǎn)臺的水平精度，對提高車載設(shè)備的機動性能起著很重要的作用，并且對今后的車載自穩(wěn)定系統(tǒng)的研究也有著深遠的意義。

1新型動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的工作原理

對車載轉(zhuǎn)臺的水平度進行動態(tài)監(jiān)測，其主導(dǎo)思想就是將車載設(shè)備的水平度通過數(shù)字式電子水平儀同步傳送至中心機和載車側(cè)壁的數(shù)碼管上，使得在中心機上就可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)臺的水平度，同時高平人員調(diào)平時在載車側(cè)壁就可以看到水平儀測量出的水平值。該方法的實現(xiàn)主要是根據(jù)數(shù)字式電子水平儀會輸出與測量結(jié)果成正比的模擬電壓量的原理，只要將該電壓量進行相應(yīng)的模數(shù)轉(zhuǎn)換即可。具體實現(xiàn)方法如下：

增加一臺電子水平儀，將兩臺電子水平儀全部密封固定在轉(zhuǎn)臺上方或下方，即可避免外界環(huán)境對測量結(jié)果的影響，另外將水平儀的測量值輸出到兩個方向同步顯示，一部分將顯示值引導(dǎo)到主控軟件的界面上，另一部分同步到載車的側(cè)壁上。具體的同步方式如圖3所示。

這樣，一方面調(diào)平人員可以根據(jù)中心機界面上水平度的實時顯示來監(jiān)測車載轉(zhuǎn)臺的水平度，以判斷是否需要調(diào)平；另一方面，在詞平的過程當(dāng)中，調(diào)平人員可在車下根據(jù)載車側(cè)壁的顯示值進行調(diào)平，提高了調(diào)平的精確度和快速性。

2系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)

2．1硬件結(jié)構(gòu)

系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示，由水平儀、AID轉(zhuǎn)換芯片ADl674、DSP、BCD-7段鎖存/譯碼/驅(qū)動器MCl4513、外部電壓基準(zhǔn)MAX6133、MAX488接口芯片和中心機等部分組成。

2．2硬件工作過程分析

在該系統(tǒng)中，A/D轉(zhuǎn)換和數(shù)碼顯示是相對較為重要的部分，下面介紹其具體的工作過程。

2．2．1A/D轉(zhuǎn)換

當(dāng)水平儀自身顯示值為1時，它會輸出lmV的電壓值，因此該設(shè)計中ADl674采用了外部電壓基準(zhǔn)，12V電壓經(jīng)由MAX6133后輸出4。096V的基準(zhǔn)電壓，于是12位MD轉(zhuǎn)換器在轉(zhuǎn)換過程中，lmV對應(yīng)一個字節(jié)，這樣不但簡化丁中間的數(shù)據(jù)運算過程，而且減少了由于運算帶來的誤差。ADl674將來自水平儀的模擬電壓信號轉(zhuǎn)換成12位的數(shù)字信號后，通過DSP的數(shù)據(jù)總線傳送到DSP中，DSP進行相應(yīng)處理之后，輸出相應(yīng)的控制信號驅(qū)動載車側(cè)壁的數(shù)碼管，使之與水平儀同步顯示相同的測量值。

2．2．2數(shù)碼顯示

DSP將從A/D轉(zhuǎn)換器讀取回來的數(shù)據(jù)在自身的寄存器內(nèi)部進行十進制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換之后，再由IOPC口輸出顯示數(shù)字的BCD碼到BCD-7段鎖存，譯碼，驅(qū)動器MCl4513中，由剩余閑置的I/O口產(chǎn)生BCD碼輸入鎖存信號。當(dāng)BED碼被鎖存后，經(jīng)7段譯碼，相應(yīng)位的數(shù)碼管將產(chǎn)生相應(yīng)的顯示值。與此同時，DSP將數(shù)據(jù)從其自身串口發(fā)出，通過MAX488芯片轉(zhuǎn)換成PS422信號后傳送至中心機，并在中心機的界面上實時顯示。圖5為水平儀同步顯示部分的電路原理圖。

3軟件設(shè)計

該系統(tǒng)軟件部分主要包括數(shù)碼管顯示和中心機實時監(jiān)控兩部分。

3．1數(shù)碼管顯示程序設(shè)計

數(shù)碼管顯示程序主要是采用DSP進行控制，具體包括以下幾部分：主程序、中斷初始化程序、十進制子程序、串口發(fā)數(shù)子程序和顯示子程序。其中，主程序中開始啟動A/D轉(zhuǎn)換并等待中斷；中斷初始化程序主要負責(zé)設(shè)置外部中斷的響應(yīng)方式、外部中斷的開啟、總中斷的開啟；十進制子程序把12位二進制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的十進制數(shù)據(jù)；串口發(fā)數(shù)子程序?qū)腁/D轉(zhuǎn)換器讀取回來的數(shù)據(jù)量通過串口以固定波特率發(fā)送到中心機；顯示子程序?qū)⒁@示數(shù)字的BCD碼發(fā)送到MCl4513并置位相應(yīng)鎖存位。系統(tǒng)程序流程框圖如圖6所示。