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實(shí)現(xiàn)EMC2的硬件抽象層

作者: 時(shí)間:2011-11-21 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
依照上述做法將所有功能模塊全部導(dǎo)出到HAL后,在rtapi_app_main()的最后調(diào)用hal_ready(comp_id),表明該Component已經(jīng)初始化完畢,可以開(kāi)始使用了。
在關(guān)閉Component退出時(shí),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)用hal_CNC.C中編寫(xiě)的rtapi_app_exit()。其如下:
void rtapi_app_exit(void){hal_exit(comp_id);)
hal_exit()關(guān)閉并釋放HAL及RTAPI使用到的系統(tǒng)資源,使這些資源可被重新使用。
自帶的工具comp對(duì)源文件hal_CNC.c和hal_CNC.h進(jìn)行編譯,即可得到名為hal_CNC的Compo-nent。該組件自動(dòng)放入的模塊庫(kù)中,隨時(shí)可被其他軟件模塊調(diào)用。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/150042.htm


6 HAL的使用
以DAC為例,在Linux下的命令行輸入“halrun”進(jìn)入的HAL運(yùn)行界面,輸入:
loadrt threads namel=thread periodl=1000000
創(chuàng)建名為“thread”的線程,該線程執(zhí)行周期為1 ms。
執(zhí)行:
loadrt hal_CNC
將所編寫(xiě)的系統(tǒng)組件調(diào)入,執(zhí)行:
addf CNC.DAC.write thread
將DAC的寫(xiě)函數(shù)加入到前面創(chuàng)建的線程thread,使之以與thread相同的執(zhí)行周期被調(diào)用。然后使可通過(guò)控制DAC的引腳來(lái)輸出相應(yīng)的電壓。如:
setp CNC.DAC.0.value 1
該語(yǔ)句將使電路板上的DAC輸出端子輸出1 V的電壓。
用類似的方法將其他軟件模塊通過(guò)與HAL的引腳連接,便了其他軟件對(duì)HAL的調(diào)用。


7 HAL在ClassicLadder中的調(diào)用
以從DAC輸出5 V為例,將classicladder的一個(gè)名為“classicladder.0.s320ut-00”的有符號(hào)32位整型Pin賦值為5。該值經(jīng)過(guò)HAL中的一個(gè)類型轉(zhuǎn)換Component“s32tofloat”變?yōu)楦↑c(diǎn)數(shù),再連接到hal_CNC中的DAC單元的引腳“CNC.DAC.0.value”,便在實(shí)際電路板的DAC輸出端輸出5 V的電壓。引腳連接如表1所列。

其中“→”和“←”表示引腳之間的連接,用HAL中的Sig-nal
在軟PLC中設(shè)置變量W10的值為5,則在DA輸出端子引腳上用萬(wàn)用表測(cè)到5 V的電壓。軟PLC中的操作輸出如圖3所示。

其中4個(gè)窗口表示DAC的4個(gè)通道,分別令DAC輸出5 V、2 V、3 V、4 V的電壓。


8 結(jié) 論
實(shí)踐證明,HAL的引入可極大提高嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)的硬件無(wú)關(guān)性。從軟件的角度來(lái)看,其面向的硬件具有同質(zhì)的接口,對(duì)硬件的操作具有相似的方法與架構(gòu),極大地簡(jiǎn)化了軟件對(duì)硬件的控制,方便了同類軟件在不同硬件平臺(tái)間的移植。這就為軟硬件同步設(shè)計(jì)、分工協(xié)作奠定了良好的基礎(chǔ)。該架構(gòu)已成功應(yīng)用在文中所述的鋰電池卷繞恒張力控制器中,取得了良好效果。


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