SPCE061A在智能語(yǔ)音識(shí)別避障機(jī)器人中的設(shè)計(jì)應(yīng)用

　　用戶(hù)只需要把前面的電源輸入跳線(xiàn)J2、測(cè)量模式選擇跳線(xiàn)J1設(shè)置好后，用排線(xiàn)把J5與SPCE061A的IOB口低八位相接，J4與IOB口高八位相接，即可使用了。

2.2.8 注意事項(xiàng)
　　◆提供給模組的電源必須在4.5V以上，而且盡量保持電源電壓的穩(wěn)定。
　　◆模組外接電源接口J3接入的電源不要超過(guò)12V。
　　◆模組工作的性能與被測(cè)物表面材料有很大關(guān)系，如毛料、布料對(duì)超聲波的反射率很小，會(huì)嚴(yán)重影響測(cè)量結(jié)果。
　　◆模組的中距測(cè)距模式的精度與程序設(shè)計(jì)有關(guān)，提供的范例程序中沒(méi)有對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行標(biāo)定，所以有3～5cm的距離誤差時(shí)是正常的。

2.3 機(jī)器人簡(jiǎn)介
2.3.1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖
　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖如圖2-6所示：

圖 2-6 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖

　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路采用功率較大的三極管搭成H橋來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正向旋轉(zhuǎn)與電機(jī)的反向旋轉(zhuǎn)。這些電機(jī)包括2個(gè)用于走路的電機(jī)與一個(gè)頭部轉(zhuǎn)向的電機(jī)。另外用了一個(gè)三極管驅(qū)動(dòng)單向旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，包括加速電機(jī)與發(fā)射電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電路比較簡(jiǎn)單。

2.3.2 主要功能
　　◆通過(guò)語(yǔ)音命令對(duì)其進(jìn)行控制；
　　◆可以跳兩首舞曲；
　　◆走步功能、轉(zhuǎn)向功能、轉(zhuǎn)頭功能；
　　◆發(fā)射飛盤(pán)功能；

2.3.3 機(jī)器人實(shí)物圖

圖 2-7 機(jī)器人實(shí)物圖

2.3.4 注意事項(xiàng)
　　◆機(jī)器人在發(fā)射飛盤(pán)時(shí)不要面向人，避免受傷
　　◆機(jī)器人要輕拿輕放應(yīng)該避免摔打
　　◆在安裝電池時(shí)注意正負(fù)極，否則容易燒壞機(jī)器人電機(jī)或主控制板

3 系統(tǒng)總體方案介紹
　　用61板來(lái)控制機(jī)器人，使用了IOA7-IOA15以及IOB2和IOB9資源，另外使用了揚(yáng)聲器。如圖3-1所示：

圖 3-1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

　　系統(tǒng)主要由61板、超聲波測(cè)距模組和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成。61板作為整個(gè)系統(tǒng)的主控板，超聲波測(cè)距模組在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間定期檢測(cè)前方是否存在障礙物，驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在主控板61板的控制下完成各個(gè)動(dòng)作。另外增加了特定人語(yǔ)音識(shí)別的功能，通過(guò)命令來(lái)控制機(jī)器人，使機(jī)器人智能化。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
　　在主函數(shù)中調(diào)用相關(guān)函數(shù)完成特定人語(yǔ)音的訓(xùn)練，然后在訓(xùn)練成功后進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，根據(jù)識(shí)別的命令執(zhí)行相關(guān)的操作。程序流程如圖4-1所示：

圖 4-1 主程序流程圖

　　根據(jù)FLASH中的標(biāo)志位來(lái)進(jìn)行判斷是否為第一次下載。使用庫(kù)函數(shù)BSR_ExportSDWord(uiCommandID)將訓(xùn)練好的語(yǔ)音模型導(dǎo)出存儲(chǔ)到FLASH中進(jìn)行操作，然后再調(diào)用讀寫(xiě)FLASH函數(shù)。在進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別時(shí)，首先讀取FLASH將語(yǔ)音模型取得，然后調(diào)用BSR_ImportSDWord(uiCommandID)函數(shù)將語(yǔ)音資源載入內(nèi)存。在識(shí)別出命令后，執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作，相關(guān)動(dòng)作操作就是操作電機(jī)的正向或反向旋轉(zhuǎn)同時(shí)配合延時(shí)與播放聲音組合起來(lái)形成不同的動(dòng)作。
　　避障的實(shí)現(xiàn)是在機(jī)器人活動(dòng)期間完成的。
　　在機(jī)器人活動(dòng)期間會(huì)播放背景聲音或音樂(lè)。播放采用后臺(tái)方式，使用4096Hz時(shí)基中斷處理語(yǔ)音解碼。這樣可以釋放大量CPU資源在前臺(tái)處理其他事務(wù)。
　　語(yǔ)音播放函數(shù)流程圖如圖4-2所示。

圖 4-2 語(yǔ)音播放程序流程圖