VxWorks移植到AT91RM9200的BSP定制過程

作者：時(shí)間：2010-12-14 來源：網(wǎng)絡(luò)

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3.2.5 修改sysLib c

sysLib．c是BSP初始化的核心代碼。在這個(gè)文件中，必須復(fù)位所有的硬件，使其處于初始化狀態(tài)，保證后面開中斷后不會(huì)產(chǎn)生假中斷。這個(gè)文件包含了由目標(biāo)機(jī)體系結(jié)構(gòu)決定的、與系統(tǒng)有關(guān)的C程序。這些C程序提供板級(jí)接口?；谶@些接口，VxWorks和應(yīng)用程序的構(gòu)造與系統(tǒng)無關(guān)。該文件的功能包括：定義了RRAM、SRAM、ROM、外部片選芯片的物理地址和虛擬地址；定義中斷優(yōu)先級(jí)寄存器中各個(gè)位對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)；調(diào)用sysHwInit()初始化串口和網(wǎng)口，安裝IRQ/SVC中斷堆棧分配程序；總線中斷功能等。本文件中有兩個(gè)重要的函數(shù)：sysHwInit()和sysHwInit2()。sysHwInit()的代碼如下：

sysHwInit2()用來連接系統(tǒng)中斷，安裝ISR，進(jìn)行其他配置。它在初始化系統(tǒng)時(shí)鐘時(shí)，由sysClkConnect()調(diào)用，主要用來初始化中斷庫(kù)和中斷驅(qū)動(dòng)，安裝系統(tǒng)時(shí)鐘和輔助時(shí)鐘的中斷以及串口等設(shè)備的中斷。

4 編譯生成映像

系統(tǒng)定制完成后，有兩種編譯方式：一種是在Tornado下進(jìn)行編譯，生成映像文件；另一種是直接用Make工具編譯，但要寫好腳本文件。裝載到目標(biāo)板中的VxWorks映像取決于使用的下載方式，其中主要包括以下幾種：

①VxWorks。這是基于RAM的映像，VxWorks需要通過目標(biāo)板上的引導(dǎo)程序從串口或網(wǎng)口把它下載到目標(biāo)板的RAM中運(yùn)行。在Tornado開發(fā)環(huán)境下，這是一個(gè)默認(rèn)選項(xiàng)，主要用在調(diào)試階段。使用宿主機(jī)上的WindSh工具和符號(hào)表。
②VxWorks．st。這也是基于RAM的映像，需要通過引導(dǎo)ROM把VxWorks映像下載到目標(biāo)機(jī)內(nèi)存中才能執(zhí)行。該對(duì)象文件內(nèi)置符號(hào)表。
③VxWorkS_rom。這是一個(gè)非壓縮、基于ROM的映像。在這個(gè)對(duì)象文件執(zhí)行前，先把自己拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中。這種類型的映像通常在啟動(dòng)階段速度比較慢，因?yàn)榇a在ROM中執(zhí)行，但執(zhí)行階段比ROM駐留型的映像要快。
④VxWorks．st_rom。這是基于ROM壓縮的VxWorks映像。它在執(zhí)行前先把自己解壓并拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中執(zhí)行。
⑤VxWorks．res_rom。這是ROM駐留型的非壓縮VxWorks的映像。它在執(zhí)行前把數(shù)據(jù)段拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中。這種類型的映像在啟動(dòng)階段比較快，但在目標(biāo)機(jī)上執(zhí)行的速度比基于ROM類型的映像慢(因?yàn)镃PU訪問ROM比訪問RAM要慢)。通常在RAM空間比較小的目標(biāo)機(jī)上使用這種類型的映像。

5 需要注意的問題

首先，應(yīng)該避免在romInit．s中進(jìn)行過多的初始化操作。該史件中只是進(jìn)行必要的最小硬件初始化，大部分硬件的初始化都是在sysHwInit()中完成的。另外，romTnit．s中的代碼不應(yīng)當(dāng)被其他模塊或函數(shù)調(diào)用。

其次，應(yīng)該避免sysAlib．s中工作太少。BSP開發(fā)人員通常錯(cuò)誤地認(rèn)為在romInit．s里初始化過的設(shè)備不需要在sysAlib．s中重新初始化。實(shí)際上，VxWorks映像并不認(rèn)為它是由引導(dǎo)映像程序引導(dǎo)的，因此，它必須重新設(shè)置和初始化所有它自己需要使用的設(shè)備。sysInit()是該文件中最主要的一個(gè)函數(shù)，也是第一個(gè)函數(shù)。該例程中很多工作與romInit()是相同的，目的是保證內(nèi)核映像在運(yùn)行與冷啟動(dòng)時(shí)，軟硬件環(huán)境高度一致。

最后，對(duì)特定的BSF。驅(qū)動(dòng)程序的修改，只能在特定的BSP目錄下。此設(shè)計(jì)中目錄為target/config／integra-tor920t，不要直接在target／src／drv以及target／h/drv中修改。只有風(fēng)河公司的源程序才能存放在這些目錄下。

6 結(jié)論

本文在介紹BSP的概念、作用和vxWorks映像分類以及系統(tǒng)啟動(dòng)流程的基礎(chǔ)上，以Atmel公司生產(chǎn)的ARM9處理器AT91RM9200為例，重點(diǎn)介紹了VxWorks的BSP設(shè)計(jì)中需要修改的幾個(gè)重要文件，最后提出了需要注意的問題。盡管目標(biāo)板硬件不同，BSP的實(shí)現(xiàn)也不盡相同，但基本思想是一樣的。本設(shè)計(jì)對(duì)各類開發(fā)板的系統(tǒng)移植和后續(xù)的應(yīng)用程序開發(fā)有一定的參考價(jià)值。