從RTOS移植到實(shí)時(shí)Linux

在過(guò)去的10年中，Linux成功地取代了一些最主要的傳統(tǒng)RTOS平臺(tái)，成為了各種各樣的嵌入式設(shè)備和應(yīng)用中首選的新的嵌入式操作系統(tǒng)。盡管一度曾被認(rèn)為是不重要的平臺(tái)，但今天嵌入式Linux已經(jīng)成為主流，并引領(lǐng)著如下重要應(yīng)用領(lǐng)域的市場(chǎng)和設(shè)計(jì)份額：消費(fèi)電子、移動(dòng)和無(wú)線(xiàn)設(shè)備、數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)以及電信設(shè)備。

設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)越來(lái)越多地期望使用Linux作為標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式操作系統(tǒng)?？紤]Linux的種種原因包括：廣泛的硬件支持、更高的可靠性、更優(yōu)異的性能、可擴(kuò)展性以及更快的響應(yīng)速度。不過(guò)，工程師在將基于傳統(tǒng)RTOS的設(shè)計(jì)移植到嵌入式Linux時(shí)會(huì)遇到幾大難題，因?yàn)長(zhǎng)inux的架構(gòu)和傳統(tǒng)RTOS有很大的不同。

移植的時(shí)機(jī)
隨著應(yīng)用開(kāi)發(fā)步伐的不斷加快和產(chǎn)品生命周期的不斷縮短，對(duì)于設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)而言，能夠?qū)鹘y(tǒng)軟件移植到這些新平臺(tái)上并重新使用是十分重要的。盡管嵌入式Linux有許多優(yōu)勢(shì)，但是設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)在選擇從傳統(tǒng)的RTOS進(jìn)行移植之前，必須考慮如下幾項(xiàng)因素：

● 內(nèi)存占用量。嵌入式Linux沒(méi)有傳統(tǒng)RTOS那樣緊湊。因此，工程師必須確保設(shè)備有足夠的內(nèi)存和閃存來(lái)應(yīng)對(duì)Linux更大的內(nèi)存占用量。

● 實(shí)時(shí)性考慮。嵌入式Linux可以實(shí)現(xiàn)50μs以下的響應(yīng)時(shí)間。不過(guò)，這不一定能夠滿(mǎn)足項(xiàng)目需求，這一點(diǎn)有助于確定是否需要RTOS。

● 認(rèn)證需求。期望轉(zhuǎn)換到嵌入式Linux的設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)確保項(xiàng)目將仍然滿(mǎn)足業(yè)界特有的認(rèn)證需求，例如安全認(rèn)證或美國(guó)國(guó)防部認(rèn)證。

移植路徑選擇
盡管移植過(guò)程中存在固有的難題，但從傳統(tǒng)RTOS到Linux的移植不需要轉(zhuǎn)彎抹角。工程師可以采用以下三種路徑將應(yīng)用從傳統(tǒng)的RTOS移植到Linux。

仿真RTOS的API
第一種移植路徑是仿真?zhèn)鹘y(tǒng)RTOS的API。為了使傳統(tǒng)RTOS應(yīng)用能夠駐留并運(yùn)行在Linux上，必須具備基于Linux的運(yùn)行時(shí)服務(wù)于RTOS系統(tǒng)調(diào)用和其他API。許多（但并非全部）RTOS入口點(diǎn)和獨(dú)立編譯器庫(kù)例行程序都在Linux和glibc運(yùn)行時(shí)庫(kù)中有原樣的類(lèi)似程序。如果不存在類(lèi)似程序，就必須有新的代碼介入來(lái)仿真缺失的功能。即使存在類(lèi)似的API，可能也會(huì)出現(xiàn)參數(shù)類(lèi)型和數(shù)量不同的情況。

圖1 在Linux上仿真RTOS

傳統(tǒng)RTOS可以實(shí)現(xiàn)數(shù)百種系統(tǒng)調(diào)用和庫(kù)API。例如，VxWorks文檔描述了超過(guò)一千種獨(dú)特的函數(shù)和子例程。實(shí)際應(yīng)用只使用數(shù)十個(gè)獨(dú)特的RTOS API，而它們其余的操作都使用來(lái)自標(biāo)準(zhǔn)C/C++庫(kù)的調(diào)用函數(shù)。

為了仿真這些接口以用于移植，開(kāi)發(fā)人員只需要RTOS調(diào)用的核心子集。許多OEM選擇自己建立和維護(hù)仿真輕量級(jí)庫(kù)，而其他OEM則使用來(lái)自供應(yīng)商的更全面的商用庫(kù)。除了商用庫(kù)和自主開(kāi)發(fā)之外，另一種選擇是一個(gè)叫做v2lin的開(kāi)源項(xiàng)目，它可以仿真數(shù)十種常用的VxWorks API。此外，v2lin項(xiàng)目經(jīng)過(guò)架構(gòu)改造之后，可用于較新的兼容于POSIX的glibc版本。