ucos-ii應(yīng)用在嵌入式智能視覺監(jiān)控系統(tǒng)中
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開發(fā)軟件采用VisualDSP++，它的編譯器支持在C語言中嵌入?yún)R編，因此我們把這個宏定義直接寫成了一條軟件中斷指令：raise14。這樣一旦系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)切換，實(shí)際上引起了一個中斷操作，在OS_CPU_A.ASM文件中我們在此中斷操作中完成任務(wù)切換前的保存寄存器等工作，最后是一條中斷返回指令：RTS。這樣優(yōu)先級更高的任務(wù)運(yùn)行時就會好像剛從中斷返回一樣。
在文件OS_CPU_A.ASM中還需要編寫幾個匯編函數(shù)來實(shí)現(xiàn)ucos-ii的時鐘節(jié)拍、正常任務(wù)切換、中斷級任務(wù)切換、初始化任務(wù)堆棧等功能。
在ucos-ii中，我們可以把時鐘節(jié)拍TICKS比做是它的心臟節(jié)拍。TICKS為系統(tǒng)提供了一個時間基準(zhǔn)并為各個任務(wù)提供了時間等待等服務(wù)。本系統(tǒng)使用BF533的核心定時器來完成系統(tǒng)時鐘節(jié)拍的功能。系統(tǒng)TICKS設(shè)定的是100mS。以下是部分初始化核心定時器的匯編代碼：
_CoreTimerInit:
p1.H=（TCNTL>>16）;//設(shè)置時間控制寄存器
p1.L=（TCNTL0xFFFF）;
r3=1;
[p1]=r3;
p1.H=（TCOUNT>>16）;//裝載計數(shù)值
p1.L=（TCOUNT0xFFFF）;
[p1]=r1;
p1.H=（TCNTL>>16）;//開啟定時器
p1.L=（TCNTL0xFFFF）;
r1=0x07;
[p1]=r1;
_CoreTimerInit.end:
除增加上述功能函數(shù)外，在ucos-ii啟動代碼的程序中加入BF533的一些必須的初始化程序如CPU頻率的設(shè)定等，ucos-ii就可以在本系統(tǒng)上運(yùn)行起來。
2.2.2嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)在ucos-ii中的系統(tǒng)驅(qū)動程序添加
ucos-ii移植完成后，嵌入式系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)應(yīng)有的功能還需要添加一些外圍電路的驅(qū)動程序如：網(wǎng)卡芯片LAN91C111的初始化程序，視頻A/D芯片的初始化程序等。由于Blackfin系列DSP支持存儲空間的DMA操作，為了充分發(fā)揮BF533的硬件優(yōu)勢，本系統(tǒng)專門建立一個文件DMA_TRANS.C實(shí)現(xiàn)多個存儲空間的DMA操作的初始化配置，以方便各個任務(wù)實(shí)現(xiàn)其功能調(diào)用。以下就是實(shí)現(xiàn)網(wǎng)卡芯片DMA存儲操作的部分配置文件：
voidinit_dma（LAN91C111_DATA＊d）
｛dev=d;//為LAN91C11設(shè)置一個全局靜態(tài)變量，實(shí)現(xiàn)對它的數(shù)據(jù)訪問
SET_SHORT（（dev->DstStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsignedshort）0x0）;
//對目標(biāo)地址的配置清零
SET_SHORT（（dev->SrcStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsignedshort）0x0）;
//對源地址的配置清零
dma_mask_en（1）;//將SIC控制寄存器的相應(yīng)DMA傳輸位置1。｝
2.3基于ucos-ii和監(jiān)控系統(tǒng)的任務(wù)程序添加
在ucos-ii中系統(tǒng)的各個應(yīng)用程序被當(dāng)成是任務(wù)，每個任務(wù)被分配一個優(yōu)先級，ucos-ii支持的最大任務(wù)數(shù)可在OS_CFG.H文件中指定。ucos-ii可以管理多達(dá)64個任務(wù)，并從中保留了四個最高優(yōu)先級和四個最低優(yōu)先級的任務(wù)供自己使用，所以用戶可以使用的只有56個任務(wù)。因?yàn)閡cos-ii不支持相同優(yōu)先級的任務(wù)，所以每建立一個任務(wù)就需要為任務(wù)分配一個優(yōu)先級并建立一個獨(dú)立的堆棧空間。
本智能監(jiān)控系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動目標(biāo)的跟蹤監(jiān)控和將原始數(shù)字圖象轉(zhuǎn)化為BMP格式并向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送現(xiàn)場圖片的功能。在ucos-ii中分配了兩個任務(wù)優(yōu)先級0和1給對運(yùn)動目標(biāo)的跟蹤和網(wǎng)絡(luò)傳輸。之所以使網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娜蝿?wù)優(yōu)先級低于對運(yùn)動目標(biāo)跟蹤的任務(wù)，是因?yàn)榭紤]到網(wǎng)絡(luò)延時等因素會造成對運(yùn)動目標(biāo)跟蹤的實(shí)時性效果比較差，對圖像做二值化和差分等運(yùn)算的時間不大于150mS以及攝像機(jī)云臺運(yùn)動一次的時間大概是500mS。本系統(tǒng)在對運(yùn)動目標(biāo)跟蹤任務(wù)中采取的策略是：每當(dāng)任務(wù)完成一次跟蹤，就使自己進(jìn)入掛起狀態(tài)，直到每秒定時到后，在時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序中喚醒該任務(wù)使之處于就緒狀態(tài)。
嵌入式系統(tǒng)常用在一些特定專用設(shè)備上，通常這些設(shè)備的硬件資源（如處理器、存儲器等）非常有限，并且對成本很敏感，實(shí)時響應(yīng)要求很高，特別是在面向視頻應(yīng)用的系統(tǒng)中。嵌入式操作系統(tǒng)具有體積小、實(shí)時性好等優(yōu)點(diǎn)。嵌入式操作系統(tǒng)ucos-ii就是基于任務(wù)優(yōu)先級搶占的嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)。 linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解（linux不再難懂）
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