基于WiFi的遠(yuǎn)程視頻傳輸智能機(jī)器人設(shè)計(jì)

根據(jù)表1的通信協(xié)議，上位機(jī)通過Socket以Byte打包的方式向機(jī)器人發(fā)送控制命令，同時(shí)接收攝像頭回傳視頻流并在視頻顯示區(qū)實(shí)時(shí)顯示。視頻部分也可將攝像頭拍攝的視頻分解成一張張獨(dú)立的jpg圖片發(fā)送到客戶端，客戶端再將圖片組合成視頻。對(duì)于Socket數(shù)據(jù)發(fā)送，首先創(chuàng)建Socket對(duì)象的實(shí)例，創(chuàng)建Socket實(shí)例后上位機(jī)即可通過Connect方法連接到路由器，并通過Send方法路由器發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送完成后用Close方法關(guān)閉Socket以釋放資源。
除此之外，采用配置文件的方式來存取上一次配置的數(shù)據(jù)，以免重復(fù)配置，并通過定義8個(gè)鍵盤值，便于觀察事件的執(zhí)行，以此可方便地通過鍵盤的觸發(fā)事件實(shí)現(xiàn)電機(jī)和舵機(jī)的全方位移動(dòng)，且增加了拍照和車燈控制命令，經(jīng)測(cè)試上位機(jī)軟件運(yùn)行良好。
3．3 下位機(jī)軟件
驅(qū)動(dòng)板微處理器采用STC公司的STC89C516芯片。STC89C516單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代超強(qiáng)抗干擾、高速、低功耗的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051系列單片機(jī)，這為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且成本低的方案。下位機(jī)程序主要包括：外部中斷、舵機(jī)PWM中斷、定時(shí)器、串口中斷、初始化等。下位機(jī)程序接收來自路由器轉(zhuǎn)發(fā)的上位機(jī)命令，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)接收、攝像頭云臺(tái)全方位控制、電機(jī)轉(zhuǎn)向、車燈控制、電池電量指示、紅外壁障等功能。

4 結(jié)束語
經(jīng)過實(shí)際調(diào)試運(yùn)行，WiFi Robot的實(shí)際控制距離可以達(dá)到100 m。WiFi Robot具有實(shí)時(shí)視頻傳輸、人工自主控制、紅外壁障等功能。實(shí)物如圖7和圖8所示。

在目前所設(shè)計(jì)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，也可以對(duì)系統(tǒng)的功能進(jìn)行拓展，如加載多自由度機(jī)械臂、GPS定位、超聲波測(cè)距、外網(wǎng)控制等，則可實(shí)現(xiàn)全方位、超遠(yuǎn)距離控制，并廣泛應(yīng)用于險(xiǎn)情探測(cè)、圖像采集、目標(biāo)定位、無線通信等領(lǐng)域。